居鶴華，教授，博士，深空探測機器人研究中心主任。1969年出生於江蘇省高郵市。1993年07參加工作，1994.04-1998.09任核工業部華興建設公司自動化工程師，其中1994.04-1996.05於巴基斯坦Chashma核電站建設；1998.09-2000.07於哈爾濱工業大學固體力學專業攻讀碩士學位，從事大型汽輪機組主動減振控制研究；2000.09-2003.07於哈爾濱工業大學飛行器設計專業攻讀博士學位，從事月球車運動規劃與控制、深空探測器研究；2003.09-2005.09於北京工業大學電控學院做博士後研究工作，從事月球車導航與控制系統研究。現任中國宇航學會深空探測專業委員會委員，印度月球探測與資源套用委員會成員。
基本介紹
- 中文名：居鶴華
- 國籍：中國
- 出生地：江蘇省高郵市
- 出生日期：1969年
主要研究方向,研究項目,教學工作,研究條件,科研成果,
主要研究方向
（1）月球車（機器人）導航與控制、系統設計；
（2）雙足機器人協調控制、系統設計；
（3）行為控制理論；
（4）嵌入式系統；
（5）深空探測器導航與控制；
研究項目
（1）基於太陽羅盤與慣性單元的月球車位姿自主確定技術，國家863項目，編號：2006AA12Z307，第1負責人；
（2）深空探測器位姿自主確定技術，國家863項目，編號：2005AA737080，第1負責人；
（3）深空探測器自主控制仿真系統測試，國家863項目，編號：2005AA735080，第1負責人；
（4）基於自主行為智慧型體的月球車運動規劃與控制技術，國家863項目，編號：2003AA73505，第1負責人；
（5）行為控制與行為方法理論與套用研究，國家自然基金，編號：60374067，第2負責人；
（6）月球漫遊車姿態確定與定位技術研究，北京市教委，編號：Km200510005018，第2負責人；
（7）09科技創新平台-深空探測機器人仿生導航系統原理與樣機開發，北京市教委，第1負責人；
（8）08科技創新平台-深空探測機器人，北京市教委，第1負責人，；
（9）深空探測器自主信息管理技術，國家863, 編號：2008AA0085,第1負責人；
（10）基於標準可加模糊行為的機器人運動規劃與控制，國家自然基金，第1負責人；
（11）月面巡視器任務規劃與仿真分析，月球二期型號項目，第1負責人；
（12）月面環境模擬與巡視器動力學解算系統，月球二期型號項目，第1負責人、
教學工作
（1）智慧型控制技術，本科生課程；
（2）機器人控制原理，研究生課程；
研究生指導
(1) 指導碩士生19名,畢業12名，代培1名；
(2) 指導博士生3名；
(3) 指導留學生3名；
研究條件
（1）具有從事輪式機器人導航與控制理論、仿真、實驗研究及工程開發條件。
（2）具有從事雙在線上械臂理論、仿真、實驗研究及工程開發條件。
（3）具有從事嵌入式3D實時資料庫、互動式虛擬現實系統開發條件，具有移動機器人結構計算機輔助設計與分析條件。
（4）實驗條件包括：實時作業系統VxWorks、Delta；嵌入式計算機PC104+ 3套、ARM7開發系統1套；慣性單元2套；六維力感測器6套；雷射雷達2套；雙目立體相機6套；無刷直流電機及控制系統34套；虛擬現實系統1套；自主研發的六輪獨立驅動機器人研究平台2套、8自由度機械臂（進行中）1套。
（5）具有雙足機器人研究條件，包含：雙足機器人平台，動力學分析軟體，實時作業系統，人體運動跟蹤系統；
科研成果
發表研究論文22篇，代表作有
(1)He-Hua Ju, Heng Wang, Yi-Qun Deng, Yu-Long Wang. Fault Estimations for Uncertain Linear Continuous-Time Systems. the 21st Chinese Control and Decision Conference ，2009 CCDC (EI).
(2) 居鶴華，崔平遠，劉紅雲. 基於自主行為智慧型體的月球車運動規劃與控制. 自動化學報，32(5):704-712 (EI)
(3) 居鶴華，崔平遠， 崔祜濤. 行為控制月球車路徑規劃技術. 自動化學報，30(4):572-577 (EI)
(4) 居鶴華，崔平遠， 崔祜濤. 具有滑移的搖臂式月球車建模與控制. 機械工程學報. 41(9):134-139 (EI)
(5) 居鶴華，崔平遠， 崔祜濤. 行為控制月球車的虛擬主體避障技術. 宇航學報. 24(5):515-517 (EI)
(6) 居鶴華，曹亮，崔平遠. 基於模糊邏輯的月球車逆運動學求解方法. 宇航學報. 26(4):425-428 (EI)
(7) Ju Hehua, Cui Pingyuan, Cui Hutao. A sensor-based motion planner: Situated-Bug.哈爾濱工業大學學報,10(4):353-357 (EI)
(8) Ju Hehua, Cui Pingyuan, Cui Hutao. An autonomous behavior based path planner on planetary rover. Advances in the Austronautical Sciences, V117 2004 607-618 (EI)
(9) Ju Hehua, Cui Pingyuan, Cui Hutao. Lunar Rover Motion Planning and Control Based on Autonomous Behavior Agent. Proceedings of International Conference on Lunar exploration, Dec,2 003, Hawaii：278-294 (EI)
(10) 居鶴華，崔平遠， 崔祜濤. 行為控制月球車避障技術的研究. 信息與控制,31(7):704-707
(11) Cui Pingyuan, Ju Hehua, Cui Hutao. Autonomous Behavior-based Micro-Rover for Lunar Exploration Proceedings of International workshop on bio-robotics and teleoperation (2001IWBRT), May 27~30, 2001, Beijing, China. 2001:325~331 (EI)
(12) Yu Changqin, Ju hehua. 3D Virtual Reality Simulator for Planetary Rover Operation and Testing. VECIMS 2009. Accepted (EI )
(13) Pei, Fu-Jun; Ju, He-Hua; Cui, Ping-Yuan. Initial alignment method based on Kalman/UKF integrated training neural network Fangzhen Xuebao / Journal of System Simulation, v 20, n 23, Dec 5, 2008, p 6494-6497 (EI)
(14) 裴富俊, 居鶴華. 月球巡視探測器自主定向算法研究, 航空學報2006年 03期 p500-504 （EI）
(15) 裴富俊, 居鶴華. 基於速度和天文聯合觀測的月球車自主導航方法, 宇航學報（錄用 EI）
(16) 裴富俊, 居鶴華. 一種基於聯邦卡爾曼濾波的月球車自主導航方法, 宇航學報（錄用EI）
