多UUV分散式動態自定位基礎研究

《多UUV分散式動態自定位基礎研究》是依託浙江大學，由孫貴青擔任項目負責人的面上項目。

基本介紹

• 中文名：多UUV分散式動態自定位基礎研究
• 依託單位：浙江大學
• 項目負責人：孫貴青
• 項目類別：面上項目

項目摘要

海洋大尺度空間與時間分散式自適應採樣與動態觀測對於海洋科學和海洋工程研究的不可或缺性決定了UUV和潛浮標等水下動態節點定位備受矚目。本研究充分利用網路連通性、節點間協同性、節點運動性、信道不變性與不確定性、環境場匹配度等信息，通過定位特徵提取與融合、分層設計與跨層互動、自定位算法、誤差分析與性能最佳化、計算機模擬與水下實驗等科學問題的研究，突破基於特徵融合和跨層互動的節點自定位機理與基於信道不變性和不確定性的聲線自適應修正方法兩個關鍵技術，期望初步建立多個UUV高精度動態自定位框架和基礎，為實現大範圍、長時間的海洋動態採樣與觀測提供必要支撐。

結題摘要

項目圍繞多UUV自定位套用所凝鍊的科學問題，重點開展逆超短基線研究，突破高精度定位、聲慣耦合、聲線修正、編隊協同等關鍵技術，完成理論分析、仿真研究和原理樣機集成驗證，解決水下高精度聲慣互補定位導航通信瓶頸，測向均方根誤差小於0.1度，測距均方根誤差小於0.1%，定位導航誤差小於斜距0.25%，通信速率大於200bps，誤碼率低於1e-4,作用距離大於5km，為解決多UUV水下定位導航提供可行方案。