《多車道車輛避撞機理及協同控制方法》是依託清華大學，由胡滿江擔任項目負責人的青年科學基金項目。
基本介紹
- 中文名：多車道車輛避撞機理及協同控制方法
- 依託單位：清華大學
- 項目負責人：胡滿江
- 項目類別：青年科學基金項目
項目摘要,結題摘要,
項目摘要
車輛主動避撞技術是提升行車安全的重要手段，可以有效降低事故損失甚至避免碰撞的發生，成為現代汽車安全技術領域研究的重點。然而，現有技術仍存在複雜環境下的目標識別準確性和實時性差、避撞方式單一、損傷減輕效果有限等不足，其原因在於複雜環境中基於自車感測器的目標識別難度大、實時性差，未能分析建立綜合的避撞決策模型以及未充分利用多車道跟車間距等。為此，本項目在車車通信條件下，針對多車道車輛協同避撞所涉及的理論方法和關鍵技術進行研究，內容包括：研究車車通信條件下基於信息融合的行車環境協作感知方法；提出車輛制動避撞和換道避撞的風險描述方法，構建碰撞危險工況下的車輛縱橫向風險聯合評估模型並實現模型參數辨識；分析多車道車輛避撞機理，建立面向車車協同的車輛縱橫向動力學模型，研究多車道車輛協同避撞控制方法。本項目將為多車道場景中的車輛協同避撞控制技術提供新的理論方法和技術支撐。
結題摘要
換道是造成交通安全事故與降低交通效率的一個重要原因。因此車輛主動避撞技術成為現代汽車安全領域的研究重點，但現有的車輛主動避撞技術仍存在複雜環境下的目標識別準確性和實時性差、避撞方式單一、碰撞減傷效果有限等問題。 本項目在車車通信條件下，研究車車通信條件下基於信息融合的行車環境協作感知方法，提出了車輛協同定位的總體方案框架以及具體算法，解決了局部誤差相關條件下的融合問題，避免了誤差的總體偏移。針對多車道車輛協同避撞所涉及的理論方法和關鍵技術進行研究。研究了換道避撞的風險描述方法，提出考慮人車路因素的換道安全風險評估方法，該方法可用於行車過程中的危險車輛識別和行車環境安全評估，且可更有效的實時為駕駛員提供安全提示，比傳統的行車安全評估方法的實用性更強。分析了多車道車輛避撞機理，針對多車道協同避撞控制，提出了一種融合車速引導的多車協同換道預警方法，該方法不僅可保證換道的全性，也可有效引導各車駕駛員進行車速調整實現換道。同時，提出了側向穩定性約束條件下的協同換道避撞決策方法，可規避大部分前車急停換道碰撞。
