《多源融合室內外無縫定位模型研究》是武漢大學出版社發行的圖書。
基本介紹
- 中文名：多源融合室內外無縫定位模型研究
- 作者： 劉飛等
- 出版社：武漢大學出版社
- 出版時間：2021年
- ISBN：9787307221512
內容簡介,作者簡介,
內容簡介
本書共有十章組成，第一章緒論。第二章研究了室內外無縫定位理論模型。第三章提出了一種基於UWB/GNSS技術的覆蓋區域、現場和室內的三級室內外無縫定位基準構建方法，用於保障GNSS定位盲環境且兼顧應急情況下的室內外定位基準需求。第四章通過GNSS/INS/Odometer融合定位模型研究，解決了高樓林立街道、立體交通、長距離隧道、樹洞街道等複雜的城市環境高精度、高連續和高可靠性導航定位問題。第五章基於改進抗差EKF的UWB室內定位模型，解決了UWB測距受到室內非視距、多路徑等影響測距和定位精度等的問題。第六章提出了一種UWB、PDR和地圖融合高精度室內定位模型，利用三種數據相互取長補短的優勢，實現了具備絕對定位基準、高頻率、高精度室內定位。第七章提出了一種基於CKF算法的UWB/INS融合定位模型，在室內非視距環境下定位，可以消除由於UWB信號受到遮擋而產生的多路徑和非視距效應。第八章提出了一種顧及尺度因子的UWB/視覺融合定位模型，解決了單目視覺SLAM存在著尺度漂移、由於環境因素影響頻繁初始化，導致定位不連續等問題。第九章提出了一種編碼圖形輔助的單像室內定位模型，可以以單幅影像為基礎，解算出攝像機在攝影時刻所處的位置。第十章結論與展望。
作者簡介
劉飛，男，1987年9月生，博士，副研究員、註冊測繪師、系統集成項目管理工程師。主要從事無人機測繪、導航與位置服務方面的研究。發表SCI論文6篇，EI論文3篇，核心期刊論文10餘篇，授權發明專利6項，參加國家重點研發計畫等國家級科研項目5項，參加或主持無人機測繪、定位導航方面項目等近20餘項。獲測繪科技進步獎等省部級獎項4項。
