《基於能量分析的欠驅動非線性吊車控制系統設計》是依託南開大學，由方勇純擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：基於能量分析的欠驅動非線性吊車控制系統設計
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：方勇純
- 依託單位：南開大學
- 負責人職稱：教授
- 批准號：60875055
- 研究期限：2009-01-01 至 2011-12-31
- 申請代碼：F0306
- 支持經費：30（萬元）
中文摘要
欠驅動系統是指控制維數少於運動自由度的一類系統，如何實現這類系統的高性能控制是當前自動控制領域的研究熱點之一。本項目擬針對具有不確定動態特性的欠驅動非線性橋式吊車系統，採用一種將能量分析與李雅普諾夫函式相結合的設計方法來實現吊車系統的自適應控制，使其在系統參數未知，並且存在空氣阻尼等多種不確定性因素的情況下，仍然能夠實現台車的精確定位，同時有效地抑制負載的擺動，從而提高吊車系統的工作效率與安全性能。為此，本項目將主要在以下幾個方面展開研究：基於非線性最佳化與模糊規則的台車離線軌跡規劃；基於能量分析方法的欠驅動吊車控制系統設計；台車運動過程中的負載抗擺研究；基於立體視覺的台車緊急制動方案設計。本項目的研究成果可以套用於實際的橋式吊車系統，提高它的運送效率和可靠性，創造出良好的經濟效益。此外，本項目所研究的基於能量分析的非線性控制設計方法，將有望從理論上解決一類欠驅動系統的控制問題。
