《基於演化博弈的多智慧型體環形編隊的理論與實驗研究》是依託北京大學，由王晨擔任負責人的青年科學基金項目。
基本介紹
- 中文名：基於演化博弈的多智慧型體環形編隊的理論與實驗研究
- 項目負責人：王晨
- 項目類別：青年科學基金項目
- 依託單位：北京大學
項目摘要,結題摘要,
項目摘要
多機器人協作技術具有巨大的套用價值，編隊控制是多機器人協作套用的核心支撐技術。環形編隊是其中的標準問題，受到國內外學者的廣泛關注。演化博弈是研究自私個體如何產生合作行為的最有力工具，本項目首先將演化博弈理論引入到多智慧型體系統環形編隊控制問題中，提出一個融合演化博弈理論的多智慧型體系統動力學模型；然後研究群體合作動力學和多智慧型體系統動力學的共演化的問題，確定若干影響合作水平的決定性的因素和機制，定量分析其對系統動力學的影響；接著提出合理性能最佳化指標，設計控制協定和演化規則，對系統進行性能最佳化；最後，展開多機器魚環形編隊的實驗研究，對所得理論進行驗證和評價。本項目成果將有助於從理論上拓展多智慧型體系統協作控制的研究，為多智慧型體系統的分析與控制提供新思路和新方法。
結題摘要
多機器人協作技術具有巨大的套用價值，編隊控制是多機器人協作套用的核心支撐技術。環形編隊是其中的標準問題，受到國內外學者的廣泛關注。另一方面，演化博弈是研究自私個體如何產生合作行為的最有力工具。本項目首先針對經典的多智慧型體系統，研究編隊控制等協調控制問題，提出基於極限環的控制協定設計方法，所提出的控制律形式簡潔、可在個體的隨體坐標系下套用，在所提出的控制律下，系統收斂到期望的編隊且個體之間不發生碰撞。然後，基於上述多智慧型體系統的研究，引入演化博弈理論，提出一個基於演化博弈的多智慧型體系統動力學模型，研究群體合作動力學和系統動力學的共演化和系統性能最佳化的算法設計。最後，展開多機器魚環形編隊的仿真和實驗研究，對所得理論進行驗證和評價。本項目成果將有助於從理論上拓展多智慧型體系統協作控制的研究，為多智慧型體系統的分析與控制提供新思路和新方法。
