《基於步態運動模型的人員跟蹤及定位算法研究》是依託天津大學，由劉昱擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：基於步態運動模型的人員跟蹤及定位算法研究
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：劉昱
- 依託單位：天津大學
項目摘要,結題摘要,
項目摘要
基於行人航位推算(PDR)理論的人員跟蹤及定位技術是解決無信標室內定位問題的一個研究方向。已有的PDR算法大部分僅能完成標準步行的距離推算，且PDR系統精度較低，PDR誤差漂移的校正算法也有待完善。為了建立高精度並可用於自由行走步態(包括跳躍、上下樓等多種步態)的PDR理論及算法，本項目擬利用雙腳和腰部的三點運動信息，採用回歸分析等理論探索步態建模的方法，建立步態建模和識別的理論；然後利用步態運動模型來研究不同步態的零速度修正時刻(ZUPT)最佳化算法，步長和行進方向的計算方法以及基於卡爾曼濾波(KF)的誤差校正和多源導航數據融合算法。通過本項目的研究工作，可以構建一套精度較高的室內人員跟蹤及定位理論和算法，提高我國在無信標室內定位問題方面的技術領先性，為消防現場救援、礦山災難以及軍事行動等套用提供高精度的自主人員導航和定位方案。
結題摘要
基於行人航位推算(PDR)理論的人員跟蹤及定位技術是解決無信標室內定位問題的一個研究方向。已有的PDR算法大部分僅能完成標準步行的距離推算，且PDR系統精度較低，PDR誤差漂移的校正算法也有待完善。為了建立高精度並可用於自由行走步態(包括跳躍、上下樓等多種步態)的PDR理論及算法，本項目擬利用雙腳和腰部的三點運動信息，採用回歸分析等理論探索步態建模的方法，建立步態建模和識別的理論；然後利用步態運動模型來研究不同步態的零速度修正時刻(ZUPT)最佳化算法，步長和行進方向的計算方法以及基於卡爾曼濾波(KF)的誤差校正和多源導航數據融合算法。通過本項目的研究工作，可以構建一套精度較高的室內人員跟蹤及定位理論和算法，提高我國在無信標室內定位問題方面的技術領先性，為消防現場救援、礦山災難以及軍事行動等套用提供高精度的自主人員導航和定位方案。
