《基於改進的RANSAC的場景分類點雲粗配準算法》是王鵬,朱睿哲撰寫的一篇論文。
基本介紹
- 中文名：基於改進的RANSAC的場景分類點雲粗配準算法
- 論文來源：雷射與光電子學進展
- 發表時間：2019-08-19
- 作者：王鵬,朱睿哲
- 關鍵字：機器視覺;點雲配準
論文摘要,引文格式,
論文摘要
點雲配準是基於RGB-D感測器的室內場景重建的關鍵技術之一。針對稀疏建圖中關鍵幀間的點雲配準問題,研究了基於改進的隨機採樣一致性(RANSAC)的場景分類點雲粗配準算法。首先分別利用幾何信息與光度信息進行關鍵點的檢測、描述與匹配,然後由場景分類算法判斷場景類別,適應性地結合幾何匹配與光度匹配,最後提出一種改進的RANSAC算法,通過有偏重的隨機採樣與自適應的假設評價,對關鍵幀間的變換矩陣進行估計。採用公開的RGB-D數據集對整體的點雲粗配準算法進行實驗驗證,並以多種不同的算法作為比較。實驗結果表明,該點雲粗配準算法能夠實現魯棒有效的變換矩陣估計,有助於後續的精配準與整體的室內場景重建。
引文格式
王鵬,朱睿哲,孫長庫.基於改進的RANSAC的場景分類點雲粗配準算法[J/OL].雷射與光電子學進展:1-16[2019-11-09].
