卡爾曼濾波及其實時套用（第4版）

內容簡介

本書將理論和套用相結合，深入淺出地介紹了卡爾曼濾波的基本原理和相關的重要主題。從推導、理解卡爾曼濾波必須具備的數學知識入手，首先給出了卡爾曼濾波的直觀理解和嚴格的正交投影證明; 在此基礎上，針對卡爾曼濾波在實際套用時遇到的不同問題，介紹了系統噪聲和量測噪聲相關時的卡爾曼濾波、有色噪聲的處理方法、時不變系統的極限卡爾曼濾波、序貫算法和平方根算法、非線性系統的擴展卡爾曼濾波、高維系統的解耦卡爾曼濾波、不確定系統的區間卡爾曼濾波、隨機信號多分辨分析的小波卡爾曼濾波等，並在最後一章簡單列舉了主體部分沒有介紹到的卡爾曼濾波的一些其他重要主題；最後給出了每一章練習題的解答或提示。

本書可以作為通信、導航、自動化、電子、套用數學等專業高年級本科生或研究生的教學用書，也可作為工程技術人員的參考書。本書也適合自學，任何具備基本線性代數、機率論和系統工程知識的讀者都能夠理解本書。

譯者序

卡爾曼濾波自從20世紀60年代初問世以來，就在航空航天領域獲得了非常成功的套用。隨著研究的深入，卡爾曼濾波技術越來越多地套用於各個領域，如導航制導、工業控制、目標跟蹤、大地測量和金融等。
大部分初學者認為卡爾曼濾波理論性較強，門檻較高，且國內專門針對卡爾曼濾波的專著相對較少，給初學者帶來了較大的不便。譯者在求學時有幸拜讀了Charles K. Chui和Guanrong Chen兩位教授的專著《Kalman Filtering with RealTime Applications》的第3版，獲益匪淺。2009年，我們欣喜地發現時隔11年後，兩位教授推出了這本專著的第4版，我們覺得很有必要把這本從出版到現在經過25年時間考驗和反覆修訂的專著介紹給國內的讀者。本書深入淺出地介紹了卡爾曼濾波的基本原理和發展，以及它們的實時套用。
本書由海軍航空工程學院的戴洪德、周紹磊、戴邵武和魯東大學的李娟合作翻譯，另外海軍航空工程學院電子信息工程系的吳芳教員參與了第11章的翻譯，博士研究生李飛參與了第7、8章的翻譯，尹高陽參與了第4章的翻譯。參加翻譯的還有徐慶九、於進勇、吳光彬、吳曉男、支岳、曹文靜、徐勝紅、叢源材、吳青坡、蔣華、袁銳、趙偉等。全書由戴洪德統稿，秦永元主審，戴邵武校對。
感謝西北工業大學自動化學院的陳明教授，把我帶進卡爾曼濾波的奇妙世界，並把這本書的原著介紹給我。非常感謝西北工業大學的秦永元教授百忙中對譯稿進行了非常認真細緻的審校。秦永元教授是研究卡爾曼濾波的著名專家，他在1998年出版的《卡爾曼濾波與組合導航原理》是該領域的經典著作，成為相關領域研究者案頭必備的參考書，並於2012年6月進行了再版。感謝西北工業大學的嚴恭敏副教授在本書翻譯過程中與譯者的深入交流和有益建議。
非常感謝清華大學出版社石磊和趙從棉兩位老師為本書的順利出版所付出的辛勤勞動。
在出版清樣第一稿完成後，非常榮幸地聯繫上了原著作者之一陳關榮教授。陳教授在百忙之中對譯稿進行了校對，特此致射。
雖然經過了反覆的校對和修改，由於譯者水平有限，難免存在不足之處，懇請讀者批評指正。
戴洪德2012年12月於煙臺海軍航空工程學院

卡爾曼濾波及其實時套用（第4版）

基本介紹

內容簡介

譯者序

第3版前言

第2版前言

第1版前言

目錄

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