半自動跟蹤

半自動跟蹤（aided tracking）是一種跟蹤系統，它通過手控修正跟蹤誤差，自動地修正跟蹤機構的運動速率。 對防空武器裝備而言，測量目標坐標的前提是對目標的快速捕獲和穩定跟蹤。一般根據“跟蹤過程是否有人參與”，將跟蹤系統分為自動跟蹤和半自動跟蹤。

基本介紹

• 中文名：半自動跟蹤
• 外文名：aided tracking
• 學科：航空工程
• 領域：導航
• 釋義：一種跟蹤系統
• 界定標準：跟蹤過程是否有人參與

簡介

半自動跟蹤（aided tracking）是一種跟蹤系統，它通過手控修正跟蹤誤差，自動地修正跟蹤機構的運動速率。對防空武器裝備而言，測量目標坐標的前提是對目標的快速捕獲和穩定跟蹤。一般根據“跟蹤過程是否有人參與”，將跟蹤系統分為自動跟蹤和半自動跟蹤。自動跟蹤一般是基於統計學上的估計理論，主要研究方向是解決機動的不確定性和模型的先驗性之間的矛盾；半自動跟蹤由操作員根據目標信息，控制操作桿、手輪、軌跡球、滑鼠、觸控螢幕等操控裝置，產生控制信號，使觀測誤差滿足既定要求。相對於自動跟蹤，半自動跟蹤具有結構簡單、辨別目標能力強、可靠性高、成本低等優點，因此在現役裝備中得到了廣泛套用。

優點

半自動跟蹤系統又稱為操瞄系統，廣泛套用於諸軍兵種的裝備領域。相對於自動跟蹤，半自動跟蹤的突出優點是能直接體現人員意圖、準確選取/切換跟蹤對象，特別適合於複雜背景下多目標的跟蹤控制。半自動跟蹤一般需要操縱手利用雷達、電視、紅外、雷射、白光等探測單元獲取戰場信息( 一般為視頻形式) ，根據作戰指令或目標威脅程度，選定作戰目標，估計目標相對視場中心的偏差量，進而利用操控裝置產生控制信號，通過伺服裝置帶動目標探測器適當運動，消除瞄準線和目標線的偏差量。半自動跟蹤系統一般採用一名操作手加一套操控裝置的方式，利用補償式跟蹤原理。

半自動跟蹤原理

操控裝置

操控裝置一般為單柄操縱桿，也有部分裝備採用軌跡球、手輪等。單柄操縱桿是帶阻尼的二自由度操縱部件，通過電位計可輸出方位和高低控制信號。單兵跟蹤器輸出兩路與操作幅度成正比的正交的輸出信號，通過跟蹤計算機分別送到高低和方位伺服系統，將偏差消除。

操作員

操作員作為半自動跟蹤系統中非常關鍵的一環，其操作本身特點以及熟練程度將直接影響跟蹤效果。同時，由於人的動作規律具有很強的個體差異性和時間上的隨機性，易受外界偶發因素影響，所以對人的控制行為進行數學建模，可有針對性地改進跟蹤算法，提高手動跟蹤的自動化程度。一方面人對物體的位置誤差非常敏感，而對速度誤差和加速度誤差不敏感；同時人具有極好的目標識別和學習能力，但反應速度和穩定性有限。另一方面，為降低後端跟蹤計算機和伺服系統的設計難度和成本，現役跟蹤系統一般將操作員等效為準線性（比例）環節，這樣一來，往往只有經過充分訓練的操縱員才能達到“穩、快、準”的跟蹤效果，增大了人員的訓練成本和耗時。