《具有握物自適應和感覺反饋功能的假肢握取器的研究》是依託清華大學，由申永勝擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：具有握物自適應和感覺反饋功能的假肢握取器的研究
- 依託單位：清華大學
- 項目負責人：申永勝
- 項目類別：面上項目
- 負責人職稱：教授
- 批准號：39370202
- 申請代碼：C1001
- 研究期限：1994-01-01 至 1995-12-31
- 支持經費：7（萬元）
項目摘要
研製成功一種具有活關節手指機構的新型假肢握取器，其形狀和大小均象人的真肢一樣，具有五個手指，除拇指外其餘手指均具有三個活動關節，加上手掌部的自適應構構，克服了目標國際上通用的夾鉗式假手兩點夾持的弊端，實現了被握物體的形體自適應和柔軟體包括。提出了以臨界握力握物的新概念，並據此建立假手握力自適應控制的新模式：採用大小閉環聯合控制的方式，用觸覺感測器識別握物狀態，用壓覺感測器檢測握力大小，用滑覺感測器自動控制達到從臨界握力握物，從而實現了假手握力的自適控制。研製成功國內首例用於假肢握取器的新型觸、壓覺和滑覺感測器。研究成果已申報兩項國家專利。該成果不僅可用於康復工程，而且可推廣到機器人領域。
