兩自由度機械手

2R機械手如圖（一），在O點，臂l1和l2的交點處各有一個電機，分別控制了l1與x軸，l2與l1軸之間的夾角 和 。

基於matlab的2R機械手路徑規劃與仿真

作者：李躍松 南京航空航天大學機電學院

2R機械手如圖（一），在O點，臂l1和l2的交點處各有一個電機，分別控制了l1與x軸，l2與l1軸之間的夾角 和 。

圖（一） 2R機械

由上圖可以的關係式：

1，三次樣條函式：

假設x的位置有t0時刻的x0運動到tf時刻的xf，x在運動前後速度都為0；採用三次多項式樣條函式，路徑表示為：

速度表達式可以用x的導數表達為：

位置和速度必須滿足下列邊界條件，即

在t0時刻

在tf時刻

把邊界條件代入路徑和速度的表達式得，

從而解得，

代入路徑表達式得，路徑為：

下面就路徑為直線就行研究：

若路徑為直線y的運動滿足下面關係式：

對圖（一）機械手求逆向運動學方程，

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