俞志偉

俞志偉，男，博士，南京航空航天大學講師、副研究員、碩士生導師。

基本介紹

• 中文名：俞志偉
• 學位/學歷：博士
• 職業：教師
• 專業方向：仿生機器人技術；機器人運動控制技術；機器人運動仿真技術
• 職務：碩士生導師
• 職稱：講師、副研究員
• 任職院校：南京航空航天大學

個人經歷

2003.9-2008.11在哈爾濱工程大學機電工程學院獲取機械電子工程專業的工學碩士和博士學位。

研究方向

主要研究雙足機器人仿生結構設計、擬人步態規劃、步態穩定性和步態控制

學術成果

博士期間累計發表論文7篇（EI 收錄6 篇），授權的國家發明專利3項，其中1篇論文獲得ICMA2008國際會議優秀論文獎。2008年10月進入南京航空航天大學機械工程博士後流動站從事仿壁虎四足機器人的博士後科研工作。在這此期間，開展仿壁虎機器人90°和180°爬壁運動實驗，累積申請發明專利20多項（已授權19項），國內外發表論文30篇（SCI/EI 收錄10 篇），個人主持國家自然科學面上項目基金1項、國家自然科學青年基金1項、中國博士後科學基金1項、校基金3項，承擔和參與戴振東所長的課題5項,研製成功的仿壁虎機器人參加了國家“十一五”重大科技成就展和2011年度上海國際工業博覽會。2014.12-2016.01期間在加拿大圭爾夫大學（Advanced Robotics and Intelligent Systems (ARIS) 實驗室）開展關於智慧型機器人控制技術的訪學研究。

論文

1. 俞志偉，李宏凱，張曉峰, 張昊，戴振東. 仿壁虎腳趾結構設計及粘附運動性能測試[J]. 機械工程學報. 2011, 47(21): 7-13.（EI：20115014602827）

2. 俞志偉，宮俊，張昊，戴振東. 基於三維力反饋的仿壁虎機器人單腿運動控制[J]. 儀器儀表學報. 2011, 32(12): 2674-2680. （EI：20120314688606）

3. Zhiwei Yu，Jianmin Chen，Zhendong Dai. Study on Forces Simulation of Gecko Robot Moving on the Ceiling[J]. Mechanical Engineering and Technology, AISC 125, 2011: 81-88.（EI：20122015019911）

4. Zhiwei YU, Zhongyuan WANG, Rui LIU, Peng WANG, Zhendong DAI. Stable Gait Planning for A Gecko-inspired Robot to Climb on Vertical Surface[C]. Proceedings of 2013 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation，Takamatsu，Japan. 2013：307-311.（EI：20134817017251）

5. Zhiwei Yu, Liquan Wang，Peng Wang，Zhendong Dai. Dynamic Humanoid Gait Simulation of Biped Robot Based on ADAMS[J]. Applied Mechanics and Materials. 2014:(461):894-902.（EI:20140117159549 ）

6. 俞志偉，宮俊，吳強，戴振東. 小型三維力感測器的設計和解耦測試研究[J]. 感測技術學報. 2012, 25(1)：38-43.

7. 俞志偉，楊屹巍，宮俊，戴振東. 基於LPC2103的仿壁虎機器人控制系統設計[J]. 製造業自動化. 2011, 33(11): 5-9.

8. 俞志偉，於浩，許明理，戴振東. 液壓四足機器人新型腿結構設計與性能分析[J]. 科學技術與工程. 2011, 11(34): 8495-8498.

9. 阮鵬，俞志偉，張昊，張曉峰，戴振東. 基於ADAMS 的仿壁虎機器人步態規劃及仿真[J]. 機器人.2010, 32(4): 499-504. （EI：20103213128878)

10. 張曉峰，俞志偉，張昊, 阮鵬, 戴振東. 基於Matlab仿壁虎機器人仿生步態規劃與仿真[J].高技術通訊.2011,21(2)：185-190.（EI：20111513905201）

11. 吳強，俞志偉，吉愛紅，戴振東. 一種小型電阻應變式三維力感測器的仿真設計[J].中國機械工程. 2011, 22(11): 1288-1293.

12. 陳建敏，俞志偉，戴振東. 基於Matlab的仿壁虎機器人天花板粘附運動仿真[J].系統仿真技術. 2011，7(4): 254-259.

13. 莊明，俞志偉，許明理，戴振東. 基於ADAMS的液壓驅動四足機器人步態規劃與仿真[J]. 機械設計與製造. 2012(7)：100-102.

14. 楊屹巍，俞志偉，龔達平，許明理，戴振東. 基於微機電慣性感測器的四足機器人姿態檢測[J].機械與電子. 2012（4）：75-78.

15. 范甜甜，俞志偉，楊屹巍，戴振東. 基於STM32F103VET6的四足機器人控制系統設計[J].機械與電子. 2012（12）：53-55.

16. 張昊，龍瑋潔，李錦方，俞志偉，阮鵬，戴振東. 一種仿壁虎機器人側向地壁過渡方式及步態[J]. 中國機械工程，2013，24(5)：573-579.

17. 劉蕊，俞志偉，王鵬，汪中原，戴振東.仿生四足機器人對角步態規劃及穩定性分析[J]. 科學技術與工程. 2013,13(36)：10852-10855.

18. 李錦方，王鵬，俞志偉，戴振東. 仿生四足機器人嵌入式控制系統設計與實驗分析[J]. 科學技術與工程.2014，14（23）:87-91

19.Wang peng，Yu Zhiwei，Zhou Cheng，Dai Zhendong. Embedded Control System Design and Experimental Analysis of Bionic Quadruped Robot.The 26th Chinese Control and Decision Conference (CCDC).2014:4187-4191

20. 俞志偉，王立權. 雙足機器人並聯踝關節最佳化設計研究[J].機械工程學報. 2009，45(11)：52-57（EI：20095112567406)

21. 俞志偉，王立權，韓金華. 雙足機器人行走穩定性研究[J]. 哈爾濱工程大學學報. 2009，30(11)：1285-1290（EI：20100312641078)

22. 王立權，俞志偉. 雙足機器人HEUBR_1樣機研製與實驗研究[J]. 機器人. 2009，31(5)：453-459（EI：20094512421151)

23. 王立權，俞志偉. 基於ADAMS的雙足機器人擬人行走動態仿真[J]. 計算機仿真. 2009，26(3) : 160-164.

24. L. Wang, Z. Yu, H. Li. Study on Optimal Design for Two DOF Parallel Ankle Joint Mechanism of a Biped Robot[C]. Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Takamatsu, Kagawa, Japan. 2008: 155-160 (獲優秀論文獎, EI：20091712055124)

25. L. Wang, Z. Yu, F. He and Y. Jiao. Research on Biped Robot Gait in Double-support Phase[C]. Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Harbin, China. 2007: 1553-1558

26. L. Wang, Z. Yu, Q. Meng and Z. Zhang. Influence Analysis of Toe-joint on Biped Gaits[C]. Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Luoyang, China. 2006: 1631-1635

27. 孫功勳， 俞志偉， 沈丹妮， 吳加明， 汪中原， 戴振東. 基於樣條插值的仿壁虎機器人足端脫附軌跡規劃[J]. 現代電子技術，2015，38(16): 9-12

28. 楊斌、俞志偉、楊新海、謝家興、戴振東. 仿壁虎機器人足端三維力採集系統研究[J]. 科學技術與工程，2016，16(32): 76-80

29. Wang Zhongyuan，Dai Zhendong，Yu Zhiwei，Shen Danni. Optimal attaching and detaching trajectory for bio-inspired climbing robot using dry adhesive[C]. The IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), 2014:990-993

30. Zhiwei Yu, Bin Yang, Simon X. Yang, Zhendong Dai. Vertical Climbing Locomotion of a New Gecko Robot Using Dry Adhesive Material[J]. International Journal of Robotics and Automation，2017, 32(4): 425-431.

31.Zhiwei Yu, Ye Shi, Jiaxing Xie, Simon X. Yang, Zhendong Dai. Design and Analysis of a Novel Bionic Adhesive Foot for Gecko Robot Climbing the Ceiling. International Journal of Robotics and Automation，2018,33(4): 445-454.

32.謝家興，俞志偉，石葉，楊新海，戴振東. 基於移動變長倒立擺的四足機器人對角支撐的穩定性控制[J]. 科學技術與工程，2018, 18(8): 73-77.（期刊封面論文）

33.Zhiwei Yu, Ye Shi, Ao Luo, Jielian Tao, Simon X. Yang, Research on Landing Collision Experiment of Gecko Robot with Bio-inspired Dry Adhesive Foot, Proceeding of the IEEE International Conference on Information and Automation, Wuyi Mountain, China, 2018：336-340.(Best Paper Award)

專利

1. 授權的國家發明專利名稱：一種二自由度空間並在線上構. 發明人：王立權，俞志偉，孟慶鑫，何鋒，焦鈺.專利權人：哈爾濱工程大學. 專利號：ZL200610150937.2

2. 授權的國家發明專利名稱：具有力感知能力的仿人足底機構. 發明人：王立權，俞志偉，孟慶鑫，何鋒，焦鈺.專利權人：哈爾濱工程大學. 專利號：ZL200610151032.7

3. 授權的國家發明專利名稱：多自由度的雙足機器人下肢機構. 發明人：王立權，俞志偉，孟慶鑫，焦鈺，何鋒，王文明，李恆楠. 專利權人：哈爾濱工程大學. 專利號：ZL200710072779.8

4. 授權的國家發明專利名稱：具有三維力感知及空間表面自適應能力的仿生腿. 發明人：俞志偉，戴振東，李宏凱，張昊，阮鵬，張曉峰. 專利權人：南京航空航天大學. 專利號：ZL200910033037.3.

5. 授權的國家發明專利名稱：一種機器人仿壁虎粘附腳趾及其運動方法. 發明人：俞志偉、戴振東、張昊、李宏凱、宮俊、張曉峰. 專利權人：南京航空航天大學. 專利號：ZL201010190219.4.

6. 授權的國家發明專利名稱：匍匐與直立運動互變的變結構四足機器人結構. 發明人：俞志偉、戴振東、李宏凱、張昊、宮俊、於浩. 專利權人：南京航空航天大學. 專利號：ZL201010235047.8.

7. 授權的國家發明專利名稱：一種液壓驅動式四足機器人. 發明人：俞志偉、戴振東、郭策、張昊、李宏凱、於浩. 專利權人：南京航空航天大學. 專利號：ZL201010554998.1

8. 授權的國家發明專利名稱：三維力感測器. 發明人：戴振東，俞志偉，張昊，吳強，李宏凱. 專利權人：南京航空航天大學. 專利號：ZL200910033038.8.

9. 授權的國家發明專利名稱：基於平行四邊形的伸縮四連桿關節傳動機構.發明人：俞志偉、戴振東、郭策、張昊、李宏凱、於浩. 專利權人：南京航空航天大學. 專利號：201010555076.2.

10. 授權的國家發明專利名稱:壁虎空中姿態調整與著陸運動測試系統及方法. 俞志偉、戴振東、楊斌、郭策、汪中原. 專利權人：南京航空航天大學. 專利號：201510097425.3.

11. 授權的國家發明專利名稱: 仿東方龍虱鞘翅板及其製備方法. 發明人：郭策、俞志偉、李冬、朱春生、戴振東. 專利權人：南京航空航天大學. 專利號：201310186604.5

12. 授權的國家發明專利名稱: 仿生足式機器人綜合仿真策略. 發明人：俞志偉、王鵬、孫功勳、劉蕊、汪中原、沈丹妮、戴振東. 專利權人：南京航空航天大學. 專利號：201410064577.9

13. 授權的國家發明專利名稱: 直線驅動實現空間三自由度類球關節轉動的立方體桿機構. 發明人：俞志偉、郭策、沈丹妮、汪中原、劉蕊、王鵬、孫功勳、戴振東. 專利權人：南京航空航天大學. 專利號：201410064502.0

14. 授權的國家發明專利名稱: 基於壁虎仿生腿的材料粘/脫附性能測試系統及自調控法. 發明人：戴振東 俞志偉 汪中原 沈丹妮 劉蕊 王鵬 吉愛紅. 專利權人：南京航空航天大學. 專利號：201410099164.4

15.授權的國家發明專利名稱: 高剛度展開到位鎖定裝置. 楊新海、張玲、俞志偉、高金忠、屠國俊. 專利權人：上海宇航系統工程研究所. 專利號：201410631849.9.

16.授權的國家發明專利名稱:一種摩擦各向異性的仿蛇腹鱗結構及製備方法. 張昊、哈爾弗.特拉姆.特拉姆森、俞志偉、王林鋒、施塔尼斯拉夫.N.格羅布、戴振東. 專利權人：南京航空航天大學. 專利號：201510125297.9.

17.授權的國家發明專利名稱: 仿壁虎空間機器人姿態調控與著陸實驗系統及方法. 俞志偉、戴振東、楊斌、吉愛紅、汪中原. 專利權人：南京航空航天大學. 專利號：201510096242.X.

18.授權的國家發明專利名稱:具有主動粘脫附的接觸力自感知與自適應仿壁虎腳掌. 俞志偉 、謝家興、石葉、楊新海、楊斌、戴振東. 專利權人：南京航空航天大學. 專利號：201610860905.5.

19.授權的國家發明專利名稱: 主動粘脫附和姿態調控的力感知空間自適應仿壁虎機器人. 俞志偉、石葉、謝家興、戴振東、楊斌、楊新海. 專利權人：南京航空航天大學. 專利號：201610860988.8.

承擔項目

1. 國家自然科學基金面上項目（51475230）“微重力下仿壁虎機器人調姿-著陸的仿生機理研究”；

2. 國家自然科學基金青年項目（51105201）“仿壁虎機器人負表面穩定協調運動研究”；

3. 中國博士後科學基金資助項目（20100471339）“仿壁虎四足機器人負表面穩定高效運動的仿生研究”；

4. 南京航空航天大學基本科研業務費專項科研項目（NS2010223）“負表面仿壁虎四足機器人高效穩定運動的仿生研究”；

5. 南京航空航天大學引進人才科研啟動基金（S0913-GXY）“仿壁虎機器人仿生步態規劃與穩定性研究”。

參與項目

國家自然科學基金重大國際合作項目（60910007）“碳納米管仿生剛毛的研製、粘附-脫附模型及力反饋控制的仿壁虎機器人”和國家自然科學基金重點項目（51435008）“固體與剛毛結構間的生物電/摩擦電耦合黏附機制及仿生基礎”等5個國家級項目。

榮譽獎項

1.指導研究生獲得第六屆” 天宮杯” 研究生創新實驗競賽一等獎：石葉、陶潔蓮、羅奧. 基於乾粘附技術的仿壁虎機器人全空間表面運動研究。

2.指導的畢業研究生楊斌獲得2017年校優秀碩士學位論文和優秀畢業研究生榮譽稱號。

3.指導研究生獲得“羅麥杯”第四屆中國研究生未來飛行器創新大賽三等獎：陶潔蓮、石葉、羅奧、穀雨. “天芒一號”空間機器人。

4.指導本科生范雅婕、李哲、劉程翔完成創新實踐工程自由探索計畫項目《仿生乾粘附與鉤爪的足輪履帶混合式四驅車及其運動方法》項目，結題驗收結果為優秀。

5.指導研究生石葉獲得南京航空航天大學2018年研究生國家獎學金。