余伶俐

余伶俐，女，博士，中南大學自動化學院系副主任、教授 、研究生導師。

基本介紹

• 中文名：余伶俐
• 畢業院校：中南大學
• 學位/學歷：博士
• 職業：教師
• 專業方向：控制科學與工程
• 職務：系副主任
• 就職院校：中南大學

研究方向

[1] 智慧型駕駛導航控制

[2] 移動機器人路徑規劃與決策控制

[3] 多機器人協同規劃

[4] 語音情感識別

研究領域

在戶外機器人導航規劃與決策控制、移動機器人感知融合、任務規劃以及協同導航控制領域積累了豐富的研發經驗，逐漸形成由教授、青年教師、博士生和碩士生組成的人才團隊。特別在機器人局部路徑規劃與導航控制方面展開了深入研究，並成功套用於移動機器人與智慧型駕駛方面。

(1)在移動機器人動態導航與路徑規劃，針對不規則環境提出免疫協同進化的全局路徑規劃方法，該成果發表於17th IFAC世界大會中。提出基於機器學習的移動機器人路徑規劃方法，並發表於"International Journal of Pattern Recognition and Artificial Intelligence"。

(2)在多機器人協同任務分配方面，針對環境的動態擾動，提出基於多目標文化粒群混合算法的多機器人協同任務分配方法，該成果發表在"Journal of Control Theory and Applications"中。並利用該算法設計增量探索式任務規劃能提高任務分配效率，該成果發表於"Frontiers of Electrical and Electronic Engineering in China"。

(3)在異質感測器信息融合感知方面，申請人提出一種深度信息與平面信息參數分離的標定方法。該研究工作發表在"International Journal of Advanced Robotic Systems"中。另外，在電子工業出版社出版的《導航機器人感測器融合、異常診斷及任務規劃方法》專著中，設計了毫米波雷達與雷射雷達動靜態數據融合補償方法，這些異質信息融合為導航機器人測不準感知提供了技術儲備。另外，在仿生視覺的環境建模與目標識別方面，研究基於仿生物變換的RSTN (Rotation, Scaling, Translation and Noise)不變屬性特徵提取方法。解決了自然場景中，發生不確定信息的旋轉、縮放、平移的交通標誌牌識別準確率不高問題，成果發表於"IET Image Processing"。同時，研究視覺協同顯著性檢測方法，提高小樣本複雜背景交通標誌的檢測效率，成果發表於"Applied Intelligence"。

(4)在組合導航感測器異常狀態診斷方面，針對機器人航跡推算系統的故障診斷提出了多模態Rao-Blackwellized進化粒子濾波器算法，該成果發表於《控制與決策》。在此基礎上，兩篇相關論文先後在"WSEAS Transactions on Systems"和《控制與決策》上發表。同時，基於主動安全形度出發，設計了50多種智慧型駕駛車輛的故障預警代碼，主要包括定位故障、感知故障、轉向與制動故障、通訊故障、整車故障、智慧型駕駛決策規劃與導航控制故障六類故障代碼，設計在駕駛艙的人機接口HMI界面中顯示。

(5)在戶外機器人路徑規劃與導航控制相關方面，自2009年來，團隊一直致力於戶外機器人交通環境建模與導航控制研究，中南大學戶外機器人在新校區完成了自主導航控制。近期，申請人提出分層有限狀態機的駕駛行為決策模型，結合自主泊車規劃與控制，相關研究成果發表於“IEEE Access”。在此基礎上，提出的深度強化學習的智慧型車輛遷移軌跡規劃方法，相關成果發表於“Sensors”。同時，在"Nonlinear Dynamics"上合作發表了魯棒自適應與模糊軌跡跟蹤控制方法相關論文，為協同導航控制提供理論基礎。同時，申請人受到國家留學基金委公派資助，在密西根州立大學機器人與自動化實驗室完成了留學訪問，在自組織集群軌跡跟蹤方面授權專利2項。並提出戶外機器人非時間參考軌跡跟蹤控制方法，發表於《儀器儀表學報》。結合深度強化學習的智慧型車輛遷移軌跡規劃方法，相關成果錄用於《控制理論與套用》。

(6)在仿真平台與相關集成驗證平台建設方面，構建基於Prescan的硬體在環智慧型駕駛仿真系統，主要包括環境建模、決策控制、人機互動與健康管理子系統。具備決策控制系統的集成測試條件。能導入高精地圖，支持128種場景工況、32類感測器實現感知區域可視化，場景延時＜1s；駕駛場景支持360環視。在集成驗證平台方面，自2016年起，與湖南中車時代電動合作，開發公交電動汽車智慧型駕駛決策控制系統。本體為長寬高11950mm*2540mm*3380mm電動公車。同時，在相關集成驗證平台研發方面，完成了清掃車、無人售賣車智慧型駕駛系統設計，承擔了中國中車股份有限公司牽頭的先進軌道交通國家重大專項中的“基於虛擬軌道的自動循跡技術及系統研究與套用”的子課題。相關成果申請發明專利7項，軟體著作權登記9項。受到人民日報、新華社、中央電視台、人民網、新浪網、國務院國資委網站、湖南衛視等多家媒體關注報導。2017年，“公開路段測試結果顯示，本次展示行駛了5公里，直行時車輛行駛速度達40km/h，轉彎行駛時，車輛行駛速度是15 km/h”。

人物經歷

教育經歷

[1]2006.9-2010.6

中南大學| 控制科學與工程| 博士學位| 博士研究生畢業

工作經歷

[1]2014.9-至今

自動化學院| 中南大學 副教授

[2]2015.3-2016.3

自動化與機器人實驗室| 密西根州立大學 訪問學者

[3]2010.12-2014.9

信息科學與工程學院| 中南大學 講師

學術成果

論文成果

• [1] Lingli Yu#, Decheng Kong, Xuanya Shao, et al. A path planning and navigation control system design for driverless electric bus [J]. IEEE Access, 2018, 6: 53960-52975
• [2] Lingli Yu#, Xuanya Shao, Yadong Wei, et al. Intelligent land-vehicle model transfer trajectory planning method based on deep reinforcement learning [J]. Sensors, 2018, 18(2905): 1-22
• [3] Kaijun Zhou, Xiancheng Zhou, Lingli Yu, et al.. Double biologically inspired transform network for robust palmprint recognition [J]. Neurocomputing, 2019, 337(4): 24-45
• [4] Lingli Yu#, Xumei Xia, Kaijun Zhou. Traffic sign detection based on visual co-saliency in complex scenes [J]. Applied Intelligence, 2019, 49(2): 764-790
• [5] Lingli Yu#, Xumei Xia, Kaijun Zhou. Affine Invariant fusion feature extraction based on geometry descriptor and biological inspired transformation for object recognition [J]. IET image processing, 2019, 13(1): 57-72
• [6] Lingli Yu#, Kaijun Zhou. Bionic RSTN invariant feature extraction method for image recognition and its application [J]. IET image processing, 2017, 11(4): 227-236
• [7] Lingli Yu#, Weizhou Wang, Kaijun Zhou, et.al. Traffic sign recognition method with biologically inspired transform [C]. IEEE international conference (CYBER), 2017, 225-230
• [8] 余伶俐#，夏旭梅，周開軍，陳海初. 基於仿生視覺的圖像RST不變屬性特徵提取方法 [J]. 儀器儀表學報, 2017, 38(4): 985-995
• [9] Lingli Yu#, Weizhou Wang, Kaijun Zhou, et.al. Mobile Robot Sensors Robust Optimal Allocation based on Improved DPSO [C]. IEEE international conference (CYBER), 2016, 386-391
• [10] Lingli Yu#, Kaijun Zhou. A dynamic local path planning method for outdoor robot based on characteristics extraction of laser rangefinder and extended support vector machine [J]. INT J PATTERN RECOGN, 2016, 30(2): 1659004(23 pages)
• [11] 余伶俐#, 龍子威,周開軍. 基於貝塞爾曲線的機器人非時間軌跡跟蹤方法 [J]. 儀器儀表學報, 2016, 37(7): 1564-1572
• [12] Lingli Yu#, Ziwei Long, Ning Xi, et.al. Local Path Planning Based on Ridge Regression Extreme Learning Machines for an Outdoor Robot [C]. IEEE International Conference(ROBIO), 2015, 745-750
• [13] 蔡自興,彭夢,余伶俐. 基於時序特性的自適應增量主成分分析的視覺跟蹤 [J]. 電子與信息學報, 2015, 37(11): 2571-2578
• [14] 周開軍,周鮮成,申立智,余伶俐. 基於多變數屬性分類的圖像形態濾波方法研究 [J]. 儀器儀表學報, 2015, 36(8): 1735-1743
• [15] Kaijun Zhou#, Lingli Yu. Parameters separated calibration based on particle swarm optimization for a camera and a laser-rangefinder information fusion [J]. Mathematical Problems in Engineering, 2014, 7(2): 1-13
• [16] Lingli Yu#, Kaijun Zhou, Yishao Huang. A comparative study on support vector machines classifiers for emotional speech recognition [J]. International Journal of Immune Computation, 2014, 2(1): 35-42
• [17] Lingli Yu#. The teaching and practice for neutral network control course of intelligence science and technology specialty [C]. Lecture Notes in Electrical Engineering, 2014, 269: 113-121

著作成果

• [1]基於仿生視覺的圖像處理方法及套用
• [2]導航機器人感測器融合、異常診斷及任務規劃方法
• [3]智慧型控制原理與套用(第二版)
• [4]多移動機器人協同原理與技術

專利成果

• [1]一種基於仿生物視覺變換的圖像 RSTN 不變屬性特徵提取及識別方法
• [2]一種基於自組織行為的集群機器人圖形組建方法
• [3]鉸接式掃地車無人駕駛軌跡跟蹤控制軟體
• [4]智慧型駕駛規劃決策控制系統增強在環測試方法
• [5]基於紅外探測器的自動駕駛公車門控制系統
• [6]基於前後軸融合參考的自主招車導航及控制方法
• [7]一種基於自組織編隊行為的群集機器人軌跡跟蹤方法
• [8]基於pure pursuit算法的智慧型駕駛軌跡跟蹤控制軟體
• [9]基於simulink模型化開發的智慧型駕駛車輛軌跡跟蹤控制軟體
• [10]基於高精度地圖與紅外信標的無人駕駛BRT車輛自動啟停實現方法
• [11]智慧型駕駛動態路徑規劃和軌跡生成軟體
• [12]一種基於DQN的車輛自動泊車方法
• [13]基於ArcGIS的電子地圖開發與車輛全局路徑規劃軟體
• [14]一種非接觸式可穿戴智慧型戒指系統及其手勢識別方法
• [15]智慧型車輛地圖創建、路徑規劃與運動控制模組間互動及通信軟體
• [16]基於嶺回歸超限學習機的戶外機器人局部路徑規劃方法
• [17]一種半結構化環境中智慧型車輛自主換道超車運動規劃方法
• [18]基於自組織卡爾曼濾波的多感測器主動容錯估計方法
• [19]一種基於車道線與GPS跟隨的智慧型駕駛局部軌跡容錯規劃方法
• [20]一種基於藍牙肌電採集器的輪椅系統及其控制方法
• [21]一種大慣性電動客車的智慧型駕駛橫縱向解耦控制方法及系統
• [22]一種基於眨眼肌電信號檢測的手機撥號方法及系統
• [23]一種基於ArcGIS的地圖創建與智慧型車輛自主導航方法及系統
• [24]一種基於最大樹結構的形態學濾波方法
• [25]智慧型駕駛車輛全局路徑規劃軟體
• [26]基於DTW與HMM證據融合的特種車鳴笛聲識別方法
• [27]一種貨櫃對準系統及對準方法
• [28]智慧型駕駛車輛行為決策與局部規劃軟體
• [29]一種可重構的多移動機器人通信方式
• [30]智慧型駕駛車輛軌跡跟蹤控制軟體

出版圖書

作者名稱：余伶俐

作者類型：

作者時間：2020年5月20日

讀者對象：高等院校智慧型科學與技術、自動化、人工智慧等專業研究生或高年級本科生的專業基礎課程教材，亦可供廣大從事人工智慧、智慧型駕駛、決策規劃、導航控制領域的科技工作者閱讀和思考。 本書主要介紹智慧型駕駛技術的路徑規劃與導航控制，內容涉及基於視覺協同顯著性交通標誌牌檢測、地圖創建與全局路徑規劃、車輛...

科研項目

• [1]基於虛擬軌道的自動循跡及安全控制技術研究與套用
• [2]智慧型軌道快運系統(ART)裝備研製及套用示範
• [3]長沙市無人駕駛新區智慧型駕駛試運營(二期)項目
• [4]戶外機器人導航規劃與跟蹤控制方法
• [5]智慧型駕駛系統決策控制軟體開發
• [6]面向齒輪檢測的雷射與攝像機信息融合標定方法
• [7]面向戶外機器人開放導航的魯棒邏輯感測與局部路徑規劃方法
• [8]基於不完備診斷的自主車開放導航魯棒邏輯感測方法
• [9]基於不完備診斷的自主車魯棒邏輯感測技術研究
• [10]知識驅動的自主車異常診斷與容錯估計方法研究
• [11]高速公路車輛智慧型駕駛中的關鍵科學問題研究
• [12]密西根州立大學訪問學者

榮譽獎項

• [1]中國大學資源共享課《智慧型控制》主講教師之一
• [2]《智慧型控制》課程，湖南省普通高校教師現代教育技術套用競賽一等獎
• [3]“華為杯”全國大學生智慧型設計競賽優秀指導教師
• [4]《儀器儀表學報》年度優秀論文
• [5]第八屆中國機器人研討會優秀論文獎
• [6]全國信息學科博士後學術論壇優秀論文
• [7]中南大學“十佳課件”
• [8]指導參加湖南省第十二屆大學生電腦程式設計競賽獲湖南省一等獎
• [9]指導參加湖南省第十一屆軟體套用作品大賽獲湖南省一等獎
• [10]指導參加湖南省第十屆大學生電腦程式設計競賽套用開發類大賽獲湖南省一等獎
• [11]指導參加第八屆“華為杯”中國大學生智慧型設計競賽獲國家級二等獎
• [12]指導參加第八屆“華為杯”中國大學生智慧型設計競賽獲國家三等獎
• [13]指導參加第六屆“華為杯”中國大學生智慧型設計競賽獲國家一等獎、二等獎
• [14]指導參加第五屆“華為杯”中國大學生智慧型設計競賽獲國家一等獎、華為專項獎
• [15]指導參加第四屆“華為杯”全國大學生智慧型設計競賽獲國家一等獎