仿生蚯蚓爬行機構設計方法研究

《仿生蚯蚓爬行機構設計方法研究》是依託中南大學，由唐華平擔任項目負責人的面上項目。

基本介紹

• 中文名：仿生蚯蚓爬行機構設計方法研究
• 項目類別：面上項目
• 項目負責人：唐華平
• 依託單位：中南大學
• 批准號：50575228
• 申請代碼：E0507
• 負責人職稱：教授
• 研究期限：2006-01-01 至 2008-12-31
• 支持經費：27（萬元）

項目摘要

本項目研究用新型智慧型材料IPMC電活性聚合物設計仿生蚯蚓機器人和其運動控制。首先用IPMC膜設計製造一種類似蚯蚓形狀的結構體，在此基礎上，建立其機電耦合動力學模型，分析研究不同結構動力學特性和運動特性；通過建立仿生蚯蚓伸縮爬行運動模型，研究仿生蚯蚓伸縮爬行運動規律；設計控制系統，研究仿生蚯蚓伸縮爬行運動控制律和控制方法。仿生蚯蚓膀胱鏡的構想是一個有很大潛在套用的構想，套用IPMC材料製造仿生蚯蚓也是國外還沒有開展的研究工作，本項目研究將為開發仿生蚯蚓膀胱鏡提供技術原型和促進仿生機械研究的發展。