二衛將軍即“左衛將軍”與“右衛將軍”的合稱。
曹魏元帝鹹熙二年（公元265年）司馬炎即位晉王后，分中衛將軍為左衛將軍和右衛將軍，以羊琇任左衛將軍，掌佽飛、虎賁、前驅、由基、強弩及羽林、上騎、異力、命中等軍，負責宮庭宿衛；四品，與將軍、右衛、護軍、驍騎、游擊六將合稱六軍。十六國時前秦、後燕、南燕沿置；南北朝時南朝皆置，北朝的北魏、北齊也置，為左衛府長官，掌左廂，有正副。隋朝時為左衛的副長官，員二人，從三品，協助左衛大將軍掌管禁御，督攝仗衛。隋煬帝大業初，改左、右衛為左、右翊衛，其職為左翊衛將軍。唐朝復置左衛大將軍，左衛將軍為左衛大將軍之副長官，佐大將軍掌宮廷禁衛法令。宋朝也置左衛將軍，為環衛官，無定員，無執掌。遼代也置，屬南面官，無執掌，為加官。
右衛將軍其執掌與左衛將軍大致相同。
