《並聯式六自由度電液伺服機構視覺閉環控制的基礎研究》是依託浙江大學，由駱涵秀擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：並聯式六自由度電液伺服機構視覺閉環控制的基礎研究
- 依託單位：浙江大學
- 項目負責人：駱涵秀
- 項目類別：面上項目
- 批准號：59675010
- 申請代碼：E0502
- 負責人職稱：教授
- 研究期限：1997-01-01 至 1999-12-31
- 支持經費：10（萬元）
項目摘要
研究基於雙目體視的六自由度平台位姿視覺閉環控制。提出並驗證了採用雙目體視非接觸、線上、全方位，全行程檢測六自由度平台動態位姿，並在此基礎上實現視覺大閉環控制思想的可行性，有效性。建立並最佳化雙目體視檢測系統；對多種數字圖象處理方法進行研究，對序貫法進行改進，並提出基於幾何特性的局部二值化方法，在保證檢測精度的同時，處理速度提高，研究並仿真分析由特徵點世界坐標重建六自由度平台位姿。建立雙機通信系統，完成六自由度平台的視覺大閉環控制，並進行單自由度、多自由度複合的實驗研究，六自由度平台的動態位姿精度得到了有效提高，本項研究對於其化多自由度機械裝置的位姿檢測和控制具有較強的借鑑意義和考慮價值。
