《一種視覺里程計後端最佳化方法及系統》是德魯動力科技（成都）有限公司於2020年11月2日申請的專利，該專利公布號為CN112985399A，專利公布日為2021年6月18日，發明人是李學生、龔迪琛、李清勝。
基本介紹
- 中文名：一種視覺里程計後端最佳化方法及系統
- 申請日：2020年11月2日
- 公布日：2021年6月18日
- 公布號：CN112985399A
- 申請號：2020112039578
- 申請人：德魯動力科技（成都）有限公司
- 地址：610000四川省成都市高新區德華路333號1號樓16層1608號
- 發明人：李學生; 龔迪琛; 李清勝
- Int. Cl.：G01C21/20(2006.01)I; G01C22/00(2006.01)I; G06N3/04(2006.01)I; G06N3/08(2006.01)I
專利摘要
本發明公開了一種視覺里程計後端最佳化方法，其包括以下步驟：S1.採集實時圖像數據，並對實時圖像數據進行圖像數據位姿估計處理，生成第一位姿估計數據；S2.採集圖像數據採集單元的姿態數據，並對姿態數據進行姿態數據位姿估計處理，生成第二位姿估計數據；S3.將第一位姿估計數據與第二位姿估計數據進行位姿融合處理，生成第三位姿估計數據；S4.對S1步驟中的實時圖像數據進行迴環檢測處理；以及S5.根據迴環檢測處理的結果對第三位姿估計數據進行位姿最佳化並生成第四位姿估計數據；其中，S4步驟利用深度學習神經網路進行迴環判斷，其採用自動編碼器得到實時圖像數據的特徵回響。通過採用上述方法，可有效提高視覺處理中的位姿估計精度以及運行速度。
