《一種多功能小型機械臂》是上海宇航系統工程研究所於2013年11月21日申請的發明專利，該專利的申請號為2013105863830，公布號為CN103659834A，授權公布日為2014年3月26日，發明人是葉亮、張玉花、胡震宇、王治易、姜洪、楊新海、張洋；該發明涉及一種機械臂，尤其涉及一種的適用於月面探測器的多功能小型機械臂機械臂。
《一種多功能小型機械臂》重量輕、體積小，適用於高真空、高低溫、多塵土環境，特別適於作為月面探測使用，該機械臂依次通過若干緊固固定件連線安裝接口、第一連線件、第一驅動關節、第二連線件、第二驅動關節、第三連線件、所述臂桿、第四連線件、第三驅動關節以及鎖緊釋放機構構成。該機械臂的鎖緊釋放機構設計，具備發射和著陸段鎖緊、工作時釋放的功能，適用於發射、著陸時的振動和衝擊；定子拼裝式的電機具有一定的定位保持力矩，可實現機械臂在任意位置的加電、斷電姿態保持功能。
2016年12月7日，《一種多功能小型機械臂》獲得第十八屆中國專利優秀獎。
（概述圖為《一種多功能小型機械臂》摘要附圖）
基本介紹
- 中文名：一種多功能小型機械臂
- 公布號：CN103659834A
- 公布日：2014年3月26日
- 申請號：2013105863830
- 申請日：2013年11月21日
- 申請人：上海宇航系統工程研究所
- 地址：上海市閔行區金都路3805號
- 發明人：葉亮、張玉花、胡震宇、王治易、姜洪、楊新海、張洋
- Int.Cl.：B25J18/00(2006.01)I、B25J17/00(2006.01)I
- 代理機構：上海漢聲智慧財產權代理有限公司
- 代理人：胡晶
- 類別：發明專利
專利背景,發明內容,專利目的,技術方案,改善效果,附圖說明,權利要求,實施方式,榮譽表彰,
專利背景
月面巡視探測器機械臂是國家探月工程重要項目。機械臂在空間領域有眾多成功套用，尤其在空間站和火星探測中廣泛使用。2013年11月前有加拿大、日本、歐空局的空間站機械臂和美國的火星車機械臂，但這些機械臂因其功能強大均有很大的體積和重量，不適應中國2013年11月已有的運載能力。且在溫度環境惡劣、高真空、多月塵的月球表面，針對中國探月任務實際情況需要，業界對小型機械臂有所希冀，特別希望研發出適用於中國探月工程使用的機械臂。
發明內容
專利目的
《一種多功能小型機械臂》的目的在於提供一種多功能小型機械臂，實現月面探測器機械臂體積小、質量輕，具備發射和著陸段鎖緊、工作時釋放的功能，並在斷電等突發情況下具有位置保持功能。
技術方案
《一種多功能小型機械臂》特徵在於，包括第一驅動關節、第二驅動關節、第三驅動關節、鎖緊釋放機構和輔助部件，其中：
所述輔助部件包括安裝接口、第一連線件、第二連線件、第三連線件、第四連線件、若干緊固固定件以及臂桿，依次通過所述若干緊固固定件連線所述安裝接口、所述第一連線件、所述第一驅動關節、所述第二連線件、所述第二驅動關節、所述第三連線件、所述臂桿、所述第四連線件、所述第三驅動關節以及所述鎖緊釋放機構，構成所述多功能小型機械臂；
所述第一驅動關節、所述第二驅動關節以及所述第三驅動關節中均包括直流無刷電機、諧波減速器、旋轉變壓器、密封圈組件和結構件；
所述結構件包括諧波輸入軸，軸承內座，軸承外座，旋變過渡件以及輸出接口；
所述直流無刷電機與所述諧波輸入軸機械連線固定；
所述諧波減速器與所述直流無刷電機以及所述軸承內座固定；
所述旋轉變壓器由旋轉變壓器定子和旋轉變壓器轉子組成，所述旋轉變壓器轉子固定在所述軸承內座上，所述旋轉變壓器定子與輸出接口、所述旋變過渡件以及所述軸承外座連線固定，且所述旋轉變壓器定子保持與所述輸出接口同步運動；
所述密封圈組件與所述直流無刷電機相連線；
所述鎖緊釋放機構主要包括底座、火工切割器、連線板、壓緊組件以及彈簧頂桿組件，其中：
所述火工切割器、所述連線板、所述壓緊組件以及所述彈簧頂桿組件均固定連線在底座上，且所述連線板為所述多功能小型機械臂提供操作其他對象的外部裝置的接口，所述底座為所述多功能小型機械臂提供固定於用於操作其他對象的外部裝置的安裝接口；
通過所述緊固固定件將所述連線板與所述第三驅動關節相連線，將所述鎖緊釋放機構與所述第三驅動關節相連線，所述壓緊組件至少包括自上而下連線的捕獲帽、緩衝墊、衝擊帽、第一彈簧、載入螺母、壓緊桿以及鋁蜂窩；所述火工攻切割器與所述壓緊桿連線，所述壓緊組件通過所述載入螺母的預緊力使所述連線板和所述底座壓緊，所述第一彈簧處於壓縮狀態；
所述彈簧頂桿組件至少包括鋼球、第二彈簧以及頂桿外殼；所述鋼球以及所述第二彈簧均放置在上端開口的頂桿外殼內，且所述鋼球放置在所述第二彈簧上，所述鋼球的上端抵在所述連線板的下表面，所述第二彈簧處於壓縮狀態。
較佳地，所述直流無刷電機由電機定子組件、電機轉子組件、電機端蓋以及感測器組件組成；所述電機轉子組件與所述諧波輸入軸機械連線固定；
所述電機轉子組件至少包括軸、主磁鋼、跟蹤磁鋼，所述軸為圓筒形的空心軸，所述跟蹤磁鋼貼覆固定在所述軸的內壁上，所述主磁鋼貼覆固定在所述軸的外表面上；
所述電機定子組件由電機定子殼體以及電樞組成，所述電樞由若干寬定子齒塊以及若干窄定子齒塊繞所述電機定子殼體內圈拼裝而成，且所述電樞中的所述寬定子齒塊以及所述窄定子齒塊為均勻地間隔排布的，所述若干寬定子齒塊以及所述若干窄定子齒塊均為繞有繞組的鐵芯，所述電樞放置在電機定子殼體內；
所述感測器組件由印製電路板、霍爾感測器以及霍爾支架組成；在所述印製電路板上焊接所述霍爾感測器，所述印製電路板通過所述霍爾支架固定。
較佳地，所述感測器組件鑲嵌固定在所述軸的內孔中，且所述感測器組件固定在所述電機端蓋上。
較佳地，在所述主磁鋼的兩端分別設有第一槽、第二槽以及鎖緊螺母，通過所述鎖緊螺母在所述第一槽處擰緊，對主磁鋼進行機械固定，所述軸與所述主磁鋼在所述第二槽處進行機械固定。
較佳地，所述電機定子殼體的外表面採用了微弧氧化的工藝處理。
較佳地，所述密封圈組件由密封圈、密封圈載體和密封圈壓緊環組成，密封圈裝於密封圈載體與密封圈壓緊環之間，所述密封圈載體與所述電機定子的殼體固定連線。
較佳地，所述結構件中還包括至少兩限位塊，在所述密封圈載體上設有至少兩凸塊，所述限位塊與軸承外座以及輸出接口固定連線，且保持與所述輸出接口同步運動；所述凸塊設定在所述限位塊的運動路徑上，使當所述限位塊運動至所述凸塊旁時，所述限位塊能被所述凸塊卡住。
較佳地，諧波減速器由所述由波發生器、剛輪以及柔輪組成；所述諧波輸入軸與所述波發生器機械連線固定，所述直流無刷電機與所述諧波輸入軸機械連線固定；所述剛輪通過所述軸承內座與所述電機定子殼體固定；所述諧波減速器輸出轉矩以及運動傳遞給所述旋轉變壓器定子以及所述輸出接口。
較佳地，一V型支架倒扣固定在所述底座上以及在所述連線板上設有凸台，且所述多功能小型機械臂不工作收攏時，所述凸台卡合固定在所述V型支架內。
較佳地，在所述鎖緊釋放裝置中還包括一微動開關，所述微動開關固定在所述底座上。
改善效果
1）該機械臂重量輕、體積小，適用於高真空、高低溫、多塵土環境；
2)該機械臂的鎖緊釋放機構設計，具備發射和著陸段鎖緊、工作時釋放的功能，適用於發射、著陸時的振動和衝擊環境；
3）該機械臂的鎖緊釋放機構設計了V型支架以及凸台結構，適用於機械臂不工作收攏時，放置整個設備移動過程中的顛簸；
4）該機械臂的整個感測器組件嵌入電機的軸的內孔，減小電機體積，同時為驅動關節中其他的後續設備提供空間，減小機械臂的體積；
5）該機械臂的定子拼裝式電機具有一定的定位保持力矩，可實現機械臂在任意位置的加電、斷電姿態保持功能。
附圖說明
圖1為《一種多功能小型機械臂》一種多功能小型機械臂的結構示意圖；
圖2為圖1中第一驅動關節、第二驅動關節或第三驅動關節的結構示意圖；
圖3為該發明一種多功能小型機械臂的鎖緊釋放機構的結構剖視圖；
圖4為該發明一種多功能小型機械臂的壓緊組件的結構剖視圖；
圖5為該發明一種多功能小型機械臂的彈簧頂桿組件的結構剖視圖；
圖6為該發明一種多功能小型機械臂的驅動關節轉角範圍示意圖；
圖7為該發明一種多功能小型機械臂的直流無刷電機的結構剖視圖；
圖8為圖7中電樞拼裝示意圖；
圖9為圖7中主磁鋼的安裝剖視圖。
權利要求
1.《一種多功能小型機械臂》特徵在於，包括第一驅動關節、第二驅動關節、第三驅動關節、鎖緊釋放機構和輔助部件，其中，所述輔助部件包括安裝接口、第一連線件、第二連線件、第三連線件、第四連線件、若干緊固固定件以及臂桿，依次通過所述若干緊固固定件連線所述安裝接口、所述第一連線件、所述第一驅動關節、所述第二連線件、所述第二驅動關節、所述第三連線件、所述臂桿、所述第四連線件、所述第三驅動關節以及所述鎖緊釋放機構，構成所述多功能小型機械臂；所述第一驅動關節、所述第二驅動關節以及所述第三驅動關節中均包括直流無刷電機、諧波減速器、旋轉變壓器、密封圈組件和結構件；所述結構件包括諧波輸入軸，軸承內座，軸承外座，旋變過渡件以及輸出接口；所述直流無刷電機與所述諧波輸入軸機械連線固定；所述諧波減速器與所述直流無刷電機以及所述軸承內座固定；所述旋轉變壓器由旋轉變壓器定子和旋轉變壓器轉子組成，所述旋轉變壓器轉子固定在所述軸承內座上，所述旋轉變壓器定子與輸出接口、所述旋變過渡件以及所述軸承外座連線固定，且所述旋轉變壓器定子保持與所述輸出接口同步運動；所述密封圈組件與所述直流無刷電機相連線；所述鎖緊釋放機構主要包括底座、火工切割器、連線板、壓緊組件以及彈簧頂桿組件，其中：所述火工切割器、所述連線板、所述壓緊組件以及所述彈簧頂桿組件均固定連線在底座上，且所述連線板為所述多功能小型機械臂提供操作其他對象的外部裝置的接口，所述底座為所述多功能小型機械臂提供固定於用於操作其他對象的外部裝置的安裝接口；通過所述緊固固定件將所述連線板與所述第三驅動關節相連線，將所述鎖緊釋放機構與所述第三驅動關節相連線，所述壓緊組件至少包括自上而下連線的捕獲帽、緩衝墊、衝擊帽、第一彈簧、載入螺母、壓緊桿以及鋁蜂窩；所述火工攻切割器與所述壓緊桿連線，所述壓緊組件通過所述載入螺母的預緊力使所述連線板和所述底座壓緊，所述第一彈簧處於壓縮狀態；所述彈簧頂桿組件至少包括鋼球、第二彈簧以及頂桿外殼；所述鋼球以及所述第二彈簧均放置在上端開口的頂桿外殼內，且所述鋼球放置在所述第二彈簧上，所述鋼球的上端抵在所述連線板的下表面，所述第二彈簧處於壓縮狀態。
2.如權利要求1所述的一種多功能小型機械臂，其特徵在於，所述直流無刷電機由電機定子組件、電機轉子組件、電機端蓋以及感測器組件組成；所述電機轉子組件與所述諧波輸入軸機械連線固定；所述電機轉子組件至少包括軸、主磁鋼、跟蹤磁鋼，所述軸為圓筒形的空心軸，所述跟蹤磁鋼貼覆固定在所述軸的內壁上，所述主磁鋼貼覆固定在所述軸的外表面上；所述電機定子組件由電機定子殼體以及電樞組成，所述電樞由若干寬定子齒塊以及若干窄定子齒塊繞所述電機定子殼體內圈拼裝而成，且所述電樞中的所述寬定子齒塊以及所述窄定子齒塊為均勻地間隔排布的，所述若干寬定子齒塊以及所述若干窄定子齒塊均為繞有繞組的鐵芯，所述電樞放置在電機定子殼體內；所述感測器組件由印製電路板、霍爾感測器以及霍爾支架組成；在所述印製電路板上焊接所述霍爾感測器，所述印製電路板通過所述霍爾支架固定。
3.如權利要求2所述的一種多功能小型機械臂，其特徵在於，所述感測器組件鑲嵌固定在所述軸的內孔中，且所述感測器組件固定在所述電機端蓋上。
4.如權利要求2所述的一種多功能小型機械臂，其特徵在於，在所述主磁鋼的兩端分別設有第一槽、第二槽以及鎖緊螺母，通過所述鎖緊螺母在所述第一槽處擰緊，對主磁鋼進行機械固定，所述軸與所述主磁鋼在所述第二槽處進行機械固定。
5.如權利要求2所述的一種多功能小型機械臂，其特徵在於，所述電機定子殼體的外表面採用了微弧氧化的工藝處理。
6.如權利要求2所述的一種多功能小型機械臂，其特徵在於，所述密封圈組件由密封圈、密封圈載體和密封圈壓緊環組成，密封圈裝於密封圈載體與密封圈壓緊環之間，所述密封圈載體與所述電機定子的殼體固定連線。
7.如權利要求6所述的一種多功能小型機械臂，其特徵在於，所述結構件中還包括至少兩限位塊，在所述密封圈載體上設有至少兩凸塊，所述限位塊與軸承外座以及輸出接口固定連線，且保持與所述輸出接口同步運動；所述凸塊設定在所述限位塊的運動路徑上，使當所述限位塊運動至所述凸塊旁時，所述限位塊能被所述凸塊卡住。
8.如權利要求2所述的一種多功能小型機械臂，其特徵在於，諧波減速器由所述由波發生器、剛輪以及柔輪組成；所述諧波輸入軸與所述波發生器機械連線固定，所述直流無刷電機與所述諧波輸入軸機械連線固定；所述剛輪通過所述軸承內座與所述電機定子殼體固定；所述諧波減速器輸出轉矩以及運動傳遞給所述旋轉變壓器定子以及所述輸出接口。
9.如權利要求1所述的一種多功能小型機械臂，其特徵在於，一V型支架倒扣固定在所述底座上以及在所述連線板上設有凸台，且所述多功能小型機械臂不工作收攏時，所述凸台卡合固定在所述V型支架內。
10.如權利要求1所述的一種多功能小型機械臂，其特徵在於，在所述鎖緊釋放裝置中還包括一微動開關，所述微動開關固定在所述底座上。
實施方式
附圖1-9所示的，作為《一種多功能小型機械臂》提供的一種多功能小型機械臂的較佳實施例，該機械臂包括第一驅動關節1、第二驅動關節2、第三驅動關節3、鎖緊釋放機構4和輔助部件，其中，輔助部件包括安裝接口51、第一連線件52、第二連線件53、第三連線件54、第四連線件55、若干緊固固定件以及臂桿56，安裝接口51為機械臂提供外部接口，用於為機械臂提供外部的固定連線，依次通過緊固固定件連線安裝接口51、第一連線件52、第一驅動關節1、第二連線件53、第二驅動關節2、第三連線件54、臂桿56、第四連線件55、第三驅動關節3以及鎖緊釋放機構4，構成多功能小型機械臂。
第一驅動關節1、第二驅動關節2以及第三驅動關節3中均包括直流無刷電機、諧波減速器15、旋轉變壓器、密封圈組件和結構件。
結構件包括諧波輸入軸24，軸承內座13，軸承外座19，旋變過渡件20，輸出接口22以及限位塊18。
直流無刷電機包括電機轉子組件11、電機定子組件12、電機端蓋49以及感測器組件。電機轉子組件11至少包括軸44、主磁鋼43、跟蹤磁鋼46，軸44為圓筒形的空心軸，跟蹤磁鋼46貼覆固定在軸的內壁上，主磁鋼43貼覆固定在軸的外表面上。在主磁鋼43較佳的固定方式為在其兩端分別設有第一槽431、第二槽432以及鎖緊螺母433，通過鎖緊螺母433在第一槽431處擰緊，對主磁鋼43進行機械固定，軸44與主磁鋼43在第二槽432處進行機械固定。電機定子組件12由電機定子殼體41以及電樞42組成，電樞42由若干寬定子齒塊421以及若干窄定子齒塊422繞定子殼體41內圈拼裝而成，且電樞42中的寬定子齒塊421以及窄定子齒塊422為均勻地間隔排布的，若干寬定子齒塊421以及若干窄定子齒塊422均為繞有繞組的鐵芯，電樞42拼裝後壓裝入電機定子殼體41內；感測器組件由印製電路板48、霍爾感測器以及霍爾支架47組成。在印製電路板48上焊接霍爾感測器，印製電路板48通過霍爾支架47固定。
感測器組件鑲嵌固定在軸44的內孔中，且感測器組件固定在電機端蓋49上，可以減小電機的體積以及軸向尺寸，。定子拼裝使電機具有一定的定位保持力矩，可實現機械臂在任意位置的加電、斷電姿態保持功能。
電機定子殼體41外表面採用微弧氧化的工藝處理使其在太陽照射下吸收率小於發射率，適用於月球表面惡劣的環境。
如圖８所示，每個單獨的定子齒塊被設計成寬、窄兩種尺寸，定子齒塊繞線後拼裝成定子電樞42。拼裝時，各齒塊空間排布按照一件寬齒塊、一件窄齒塊進行均勻排布。定子電樞42加工完成後與電機定子殼體41進行壓裝組合成電機定子組件。定子拼裝使電機具有一定的定位保持力矩，可實現機械臂在任意位置的加電、斷電姿態保持功能。
在電機工作時，採用可靠的印製電路板以及霍爾感測器作為位置感測器組件，將位置感測器組件與電機本體設計成一體，通過檢測跟蹤轉子位置，印製電路板中的積體電路產生反映轉子位置的脈衝信號，然後通過外部控制器的脈衝分配器，控制末級功率電晶體輪流導通，依次給電機繞組輪流通電，使電機定子產生一個跳躍式的旋轉磁場，拖動轉子旋轉，從而使電機正常運行。
諧波減速器15由波發生器、剛輪以及柔輪組成；電機轉子組件11與諧波輸入軸24機械連線固定；諧波輸入軸24將電機轉子組件11的轉矩以及運動傳遞給波發生器，剛輪通過軸承內座13與電機定子組件12中的電機定子殼體固定；諧波減速器15輸出轉矩以及運動傳遞給旋轉變壓器定子21以及輸出接口22。
旋轉變壓器由旋轉變壓器定子21和旋轉變壓器轉子23組成，旋轉變壓器轉子23固定在軸承內座13上，旋轉變壓器定子21與輸出接口22、旋變過渡件20以及軸承外座19連線固定，且旋轉變壓器定子21保持與輸出接口22同步運動。
機械臂工作時，通過控制第一驅動關節1、第二驅動關節2以及第三驅動關節3中的多個或一個驅動關節，電機轉子組件11通過諧波輸入軸24將轉矩以及運動信息傳遞至諧波減速器15，經諧波減速器15減速後輸出轉矩和運動。諧波減速器的剛輪與軸承內座13固連，始終保持不動。諧波減速器15輸出的轉矩與運動信息經傳遞至旋轉變壓器定子21，旋轉變壓器定子21與輸出接口22同步轉動，通過輸出接口22帶動相關連線件及臂桿轉動，以實現機械臂的運動。旋轉變壓器定子21和旋轉變壓器轉子23的相對運動作為運動控制信號反饋給外部控制器，以控制電機的運動。
密封圈組件由密封圈17、密封圈載體14和密封圈壓緊環16組成，密封圈17裝於密封圈載體14與密封圈壓緊環16之間，密封圈載體14與電機定子組件12中的電機定子殼體41固定連線，且在密封圈載體14上設有至少兩凸塊141，限位塊18與軸承外座19以及輸出接口22固定連線，且保持與輸出接口22同步運動；凸塊141設定在限位塊18的運動路徑上，使當限位塊18運動至凸塊141旁時，限位塊18能被凸塊141卡住。
如圖6所示多功能小型機械臂驅動關節的轉動範圍示意圖。對轉角起到限制作用的主要是密封圈載體14上的凸塊141和限位塊18。密封圈載體14通過緊固件與電機定子殼體41相連，始終保持靜止，限位塊18通過緊固件與軸承外座19和輸出接口22相連，保持與輸出接口22同步運動。通過密封圈載體14上的凸塊141和限位塊18之間的位置關係確定關節的轉角範圍。可以通過改變密封圈載體14上兩凸塊141的位置改變關節的轉角範圍，保證功能的實現。
鎖緊釋放機構4主要包括底座25、火工切割器26、微動開關27、連線板28、壓緊組件29以及彈簧頂桿組件30，其中：
火工切割器26、微動開關27、連線板28、壓緊組件29以及彈簧頂桿組件30均固定連線在底座25上，且連線板28為多功能小型機械臂提供操作其他對象的外部裝置的接口，底座25為多功能小型機械臂提供用於固定於其他對象的安裝接口。
通過緊固固定件將連線板28與第三驅動關節3相連線，將鎖緊釋放機構4與第三驅動關節3相連線，壓緊組件29至少包括自上而下連線的捕獲帽31、緩衝墊32、衝擊帽33、第一彈簧454、載入螺母455、壓緊桿36以及鋁蜂窩37；火工切割器42與壓緊桿36連線，壓緊組件29通過載入螺母的預緊力使連線板28和底座25壓緊，第一彈簧34處於壓縮狀態，在衝擊帽33上扣有捕獲帽31，且捕獲帽31內固定裝有緩衝墊32，衝擊帽33、第一彈簧34、載入螺母35、壓緊桿36以及鋁蜂窩37由上至下依次連固定。
彈簧頂桿組件30至少包括鋼球38、第二彈簧39以及頂桿外殼40；鋼球38以及第二彈簧39均放置在上端開口的頂桿外殼40內，且鋼球38放置在第二彈簧39上，鋼球38的上端抵在連線板28的下表面，第二彈簧39處於壓縮狀態。
微動開關27通過緊固固定件連線在底座25上。
在發射狀態下，機械臂處於收攏鎖緊狀態，通過壓緊組件29將連線板28和底座25之間壓緊，第二彈簧39被壓縮。機械臂由微動開關27判斷初始位置信號。壓緊的載入力由載入螺母35的預緊力保證。
解鎖時，火工切割器26點火，切刀將壓緊桿36切斷為兩段，切斷過程產生沿壓緊桿36拉伸方向的兩個衝擊力，衝擊力大部分由鋁蜂窩37吸收，同時，壓緊桿上半段將在第一彈簧34的作用下完全收納於捕獲帽31與連線板28形成的腔體內，便於連線板28和底座25沿壓緊面實現切向分離，區別於一般的抽拔壓緊桿的方式。第二彈簧39釋放預緊力，推動鋼球38克服機械臂驅動關節的自保持力，將連線板28從底座25壓緊面頂開一定距離，實現連線板28和底座25壓緊面之間無摩擦切向分離，鋼球38突出頂桿外殼40的高度決定連線板28與底座25的分離距離。機械臂的鎖緊釋放機構設計，適用於發射、著陸時的振動、衝擊環境。
機械臂解鎖後，處於行進間收攏狀態下，底座25上的V型支架251以及在連線板28上設有凸台281，且所述多功能小型機械臂不工作收攏時，凸台281卡合固定在V型支架251內。由底座上的V型支架和連線板上的凸台的卡合實現機械臂沿其所在的巡視器等設備的前進方向的前後限位，適用於機械臂在移動過程中的顛簸環境。
綜上所述，該機械臂重量輕、體積小，適用於高真空、高低溫、多塵土環境，特別適於作為月面探測器使用。
榮譽表彰
2016年12月7日，《一種多功能小型機械臂》獲得第十八屆中國專利優秀獎。
