《一種具有同步時間誤差估計的雙目視覺慣性里程計方法》是東南大學於2021年2月9日申請的專利，該專利公布號為CN112985450A，專利公布日為2021年6月18日，發明人是徐曉蘇、劉文琴。
基本介紹
- 中文名：一種具有同步時間誤差估計的雙目視覺慣性里程計方法
- 授權公告號：CN112985450A
- 授權公告日：2021年6月18日
- 申請號：2021101766342
- 發明人：徐曉蘇; 劉文琴
- 申請日：2021.02.09
- Int. Cl.：G01C22/00(2006.01)I
- 申請人：東南大學
- 專利代理機構：南京眾聯專利代理有限公司32206
- 地址：210096江蘇省南京市玄武區四牌樓2號
- 代理人：杜靜靜
專利摘要
本發明公開了一種具有同步時間誤差估計的雙目視覺慣性里程計方法，包括如下步驟：獲取在機體坐標系下的相機圖像和IMU的數據；將雙目相機外參和同步時間誤差加入到狀態向量中，構建狀態向量和誤差向量；進行特徵點提取、雙目特徵匹配跟蹤以及剔除外點操作；計算兩幀之間帶時間偏移量的IMU預積分值；當相機採集到一次新的視覺圖像時，增廣該狀態向量及協方差矩陣；建立新的殘差模型，在滿足更新條件的時候，對狀態向量及協方差矩陣進行更新。本發明能有效地提高視覺和慣導濾波融合下的里程計定位精度。
