leJOS是Lego Mindstorms可程式磚的固件替代品。 該軟體的不同變體支持原始機器人發明系統，NXT和EV3。 它包括一個Java虛擬機，它允許使用Java程式語言對Lego Mindstorms機器人進行編程。 它通常用於向一年級計算機科學專業的學生教授Java [需要引證]。 基於leJOS的機器人Jitter於2001年12月在國際空間站上飛行。
基本介紹
- 中文名：勒霍斯
- 外文名：leJOS
- 領域：計算機，電子工程
歷史,建築,NXJ和Java平台,
歷史
leJOS最初被構想為TinyVM，由JoséSolórzano於1999年末開發。它最初是一個業餘愛好的開源項目，後來他分到了今天所謂的leJOS。許多貢獻者加入了該項目並提供了重要的改進。其中，Brian Bagnall，JürgenStuber和Paul Andrews後來接管了這個項目，因為José基本上退休了。
截至2006年8月20日，RCX的原始leJOS已經停止發布3.0版本。不久之後，iCommand，一個通過LCP從藍牙計算機控制NXT的庫被發布。該庫使用標準Lego固件。該庫後來被leJOS NXJ 0.8取代。 2007年1月，新款Lego Mindstorms NXT的完整連線埠作為固件更換髮布。這比RCX版本[引用需要]快得多（x15左右），有更多可用記憶體，選單系統，使用Bluecove庫的藍牙支持，並允許訪問許多其他NXT功能。[2]
2008年，發布了版本0.5,0.6和0.7。除了對核心類進行了大量改進之外，Eclipse外掛程式與本教程的新版本一起發布。 2009年，還有2個主要版本：0.8和0.85。 2011年5月，0.9發布。從廣義上講，這些版本主要集中在改進導航算法，以及支持眾多第三方感測器和Eclipse外掛程式。
2013年，開發了Lego Mindstorms EV3磚的連線埠。 2014年，發布了0.5和0.6 alpha版本。 2015年，發布了測試版0.9和0.9.1。
自2014年11月以來，leJOS在開源項目Open Roberta中也被略微改編。
建築
leJOS NXJ支持訪問機器人的IC連線埠。這允許訪問標準感測器和電機（超音波距離感測器，觸摸感測器，聲音感測器和光感測器）。其他公司，如MindSensors [4]和HiTechnic [5]，通過提供先進的感測器，執行器和多路復用器擴展了這一基本設定。 leJOS NXJ包含這些產品的Java API。
通過利用Java的面向對象結構，LeJOS NXJ的開發人員能夠隱藏多個接口背後的感測器和執行器的實現細節。這允許機器人開發人員使用高級抽象，而不必擔心硬體組件的十六進制地址等細節。該項目包括常用反饋控制器，PID控制器和卡爾曼濾波器降噪算法的實現。 leJOS NXJ還提供了支持更多抽象功能的庫，例如導航，映射和基於行為的機器人。
