《超低速柔性機械臂非線性動力學行為及其精密控制研究》是依託吉林大學，由陸佑方擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：超低速柔性機械臂非線性動力學行為及其精密控制研究
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：陸佑方
- 依託單位：吉林大學
- 研究期限：1997-01-01 至 1999-12-31
- 批准號：59675043
- 支持經費：11（萬元）
- 申請代碼：E0501
- 負責人職稱：教授
項目摘要
對受控變結構拓撲剛、柔性機械臂系統用哈密爾頓原理，神經網路技術及非線性動力學的定性、定量理論，研究其建模、軌跡跟蹤控制、混沌產生機理及其控制與反控制等問題。理論數值仿真和試驗平台實驗結合。在並行計算策略；變結構和H∞魯棒控制；混沌吸引子預測；對含有不確定參數的非線性振子的混沌運動實現控制與反控制；採用前饋補償和線性極點配置相結合的混沌控制方法；基於相軌跡、龐加萊映象、量大里來譜諾夫指數和功率譜等結合的方法以及摩擦模型的相關參數選取對機械臂系統高、低速下的瞬態和常態混沌行為；混沌空間以及其形成混沌運動的途徑和在柔性機械壁試驗平台上實驗實現等方面都有一定的創見。
