基本介紹
- 中文名：視覺慣性SLAM：理論與源碼解析
- 作者：程小六
- 出版社：電子工業出版社
- 出版時間：2023年1月
- 頁數：462 頁
- 定價：158.00 元
- 開本：16 開
- ISBN：9787121448126
內容簡介,圖書目錄,作者簡介,
內容簡介
本書從初學者的視角切入，部分章節以零基礎的小白和經驗豐富的師兄兩人對話的形式闡述。採用對話形式，一方面可以把初學者在學習過程中的很多基礎問題展現出來，幫助讀者在學習過程中不斷思考和提升，提高工程實踐經驗；另一方面，對話這種口語化的表達方式能夠讓讀者在輕鬆的氛圍中快速理解理論知識。
圖書目錄
第1章概覽/3
1.1什麼是SLAM/3
1.2SLAM有什麼不可替/5
1.3SLAM的套用領域/7
參考文獻/9
第2章編程及編譯工具/11
2.1C++新特性/11
2.2CMake入門/16
第3章SLAM中常用的數學基礎知識/29
3.1為什麼要用齊次坐標/29
3.2三維空間中剛體旋轉的幾種表達方式/33
第4章相機成像模型/39
4.1針孔相機成像原理/39
4.2針孔相機成像模型/41
4.3相機畸變模型/47
參考文獻/50
第5章對極幾何/51
5.1對極幾何的基本概念/51
5.2理解對極約束/52
第6章圖最佳化庫的使用/55
6.1g2o編程框架/56
6.2構建g2o頂點/61
6.3構建g2o邊/67
參考文獻/75
第二部分ORB-SLAM2理論與實踐
第7章ORB特徵提取/83
7.1ORB特徵點/83
7.2ORB特徵點均勻化策略/93
參考文獻/105
第8章ORB-SLAM2中的特徵匹配/106
8.1單目初始化中的特徵匹配/107
8.2通過詞袋進行特徵匹配/115
8.3通過地圖點投影進行特徵匹配/131
8.4通過Sim(3)變換進行相互投影匹配/136
參考文獻/140
第9章地圖點、關鍵幀和圖結構/141
9.1地圖點/141
9.2關鍵幀/153
9.3圖結構/170
參考文獻/173
第10章ORB-SLAM2中的地圖初始化/174
10.1為什麼需要初始化/174
10.2單目模式地圖初始化/175
10.3雙目模式地圖初始化/197
第11章ORB-SLAM2中的跟蹤執行緒/205
11.1參考關鍵幀跟蹤/206
11.2恆速模型跟蹤/209
11.3重定位跟蹤/214
11.4局部地圖跟蹤/247
參考文獻/258
第12章ORB-SLAM2中的局部建圖執行緒/259
12.1處理新的關鍵幀/260
12.2剔除不合格的地圖點/261
12.3生成新的地圖點/263
12.4檢查並融合當前關鍵幀與相鄰幀的地圖點/269
12.5關鍵幀的剔除/271
第13章ORB-SLAM2中的閉環執行緒/275
13.1什麼是閉環檢測··275
13.2尋找並驗證閉環候選關鍵幀/276
13.3計算Sim(3)變換/281
13.4閉環矯正/298
13.5閉環全局BA最佳化/305
參考文獻/307
第14章ORB-SLAM2中的最佳化方法/308
14.1跟蹤執行緒僅最佳化位姿/309
14.2局部建圖執行緒中局部地圖最佳化/315
14.3閉環執行緒中的Sim(3)位姿最佳化/323
14.4閉環時本質圖最佳化/329
14.5全局最佳化/336
第三部分ORB-SLAM3理論與實踐
第15章ORB-SLAM3中的IMU預積分/345
15.1視覺慣性緊耦合的意義/345
15.2IMU預積分原理及推導/346
15.3IMU預積分的代碼實現/371
參考文獻/377
第16章ORB-SLAM3中的多地圖系統/378
16.1多地圖的基本概念/378
16.2多地圖系統的效果和作用/379
16.3創建新地圖的方法和時機/381
16.4地圖融合概述/385
參考文獻/387
第17章ORB-SLAM3中的跟蹤執行緒/388
17.1跟蹤執行緒流程圖/388
17.2跟蹤執行緒的新變化/388
第18章ORB-SLAM3中的局部建圖執行緒/399
18.1局部建圖執行緒的作用/399
18.2局部建圖執行緒的流程/400
18.3IMU的初始化/402
參考文獻/410
第19章ORB-SLAM3中的閉環及地圖融合執行緒/411
19.1檢測共同區域/412
19.2地圖融合/420
參考文獻/429
