《群集分散式協作與目標跟蹤的理論與動力學分析》是依託南京大學，由李維擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：群集分散式協作與目標跟蹤的理論與動力學分析
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：李維
- 依託單位：南京大學
項目摘要,結題摘要,
項目摘要
群集系統自組織協作是國際控制領域的前沿問題。本項目在傳統群集協作控制研究的基礎上，引入對移動目標的協同跟蹤，深入研究以群集協作為基礎的目標分散式協同跟蹤的設計理論與方法，以及系統演化動力學行為的理論分析與系統原型設計，該研究在群集協作和未來無人化戰爭等方面，具有重要的理論和潛在套用價值。本項目的主要研究內容： （1）深入研究群集的目標分散式協同跟蹤的分析建模、設計理論與方法，（2）探討機器人群集不同的協同跟蹤模式和運動策略，設計相應的協同跟蹤技術，探討提出衡量目標分散式協同跟蹤的量化標準，（3）深入分析系統的演化動力學行為、跟蹤穩定性、運動特徵和運動形態，（4）在理論分析基礎上，進行多自主移動機器人群集的分散式控制和跟蹤的原型設計，建立硬體機器人群集和目標跟蹤系統。本項目在對群集協同跟蹤的理論研究、原型系統設計和相關套用研究方面，具有重要的基礎意義。
結題摘要
集群系統的協作控制是當前國際上系統與控制領域的前沿研究問題。本項目主要考慮集群分散式協作與目標跟蹤的理論與動力學分析。本項目的主要研究內容是：（1）研究集群的分散式協作的演化動力學行為的分析建模，（2）集群分散式目標跟蹤的理論與動力學分析，對集群演化的穩定性、運動特徵和運動形態（包括可能穩定的和動態的運動形態）進行理論分析。目前已經發表SCI論文15篇（其中國際頂級期刊論文14篇），包括理論分析、系統設計、套用原型系統；另有若干論文已經錄用或在審稿中，5件專利申請已經受理。本項目對集群的理論研究、套用研究和原型系統都具有意義，為進一步的研究奠定基礎。
