《網路化多運動體智慧型協同系統動力學建模、控制與調度》是依託清華大學，由李春文擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：網路化多運動體智慧型協同系統動力學建模、控制與調度
- 依託單位：清華大學
- 項目負責人：李春文
- 項目類別：面上項目
項目摘要,結題摘要,
項目摘要
網路控制是現代控制理論中具有廣泛套用前景並在國際學術界占有重要地位的熱點領域。本項目將以一類理論上更加複雜困難、更接近工程實際、具有空間位姿運動特徵的網路化多運動體智慧型協同系統為對象，研究其建模、控制設計、調度算法等關鍵科學問題。內容包括：建立包含位姿型運動非線性動力學特徵被控對象的網路化多運動體智慧型協同系統控制模型；對通用網路中的長時延和隨機丟包進行建模，設計其狀態預估和補償器，並結合預測控制和智慧型控制，設計具有魯棒性的遠程控制策略；在滿足穩定性和通信約束的前提下，基於反饋誤差，設計統籌考慮控制器與調度器匹配的集成反饋網路調度策略；設計兼顧實時性和智慧型運動體自主性的分級式協同策略以實現多運動體操控的智慧型綜合協同。研究目標是發展和建立以非線性模型為網路被控對象和以通用網路為通信平台的網路控制理論與技術。本項目的研究對推動網路控制理論及其在工程實踐中的深入發展，具有重要的科學意義和套用價值。
結題摘要
網路控制是現代控制理論中具有廣泛套用前景並在國際學術界占有重要地位的熱點領域。本項目以一類理論上更加複雜困難、更接近工程實際、具有某些空間位姿運動特徵的網路化多運動體智慧型協同系統為對象，研究其建模、控制設計、調度算法等關鍵科學問題。主要的科學問題和內容包括：建立包含位姿型運動非線性動力學特徵被控對象的網路化多運動體智慧型協同系統控制模型；對通用網路中的長時延和隨機丟包進行建模，設計其狀態預估和補償器，並結合預測控制和智慧型控制，設計具有魯棒性的遠程控制策略；在滿足穩定性和通信約束的前提下，基於反饋誤差，設計統籌考慮控制器與調度器匹配的集成反饋網路調度策略；設計兼顧實時性和智慧型運動體自主性的分級式協同策略以實現多運動體操控的智慧型綜合協同。作為內容具體體現的研究對象或領域方向，主要包括：（一）非線性網路化的感應電動機系統建模與控制；（二）核電站中一類旋轉機械設備運動的網路化故障監控與瞬態識別；（三）多電機群運動驅動電源的電能及其質量的控制策略與建模；（四）混沌相干反饋對片上機械諧振器的噪聲抑制。研究目標是發展和建立以非線性模型為網路被控對象和以通用網路為通信平台的網路控制理論與有效技術。本項目的研究對推動網路控制理論及其在工程實踐中的深入發展，具有重要的科學意義和套用價值。
