正模標本(編號USNM 2364)是一個尺骨、76厘米長的肱骨、肩胛骨、部分橈骨、以及一些掌骨,是在1859年由 John Strong Newberry所發現。莫里遜組的糙節龍化石,發現於第1地層帶。另一個發於牛津階到卡洛維階地層的化石,可能也屬於糙節龍。糙節龍是最早被發現的北美洲蜥腳類恐龍之一。最早的是星牙龍的一些牙齒化石,發現於1855年。
糙節龍有非常曲折的分類歷史。科普在1877年命名糙節龍時,提出它們是某種三疊紀恐龍。在1882年,Henri-Émile Sauvage發現糙節龍是種蜥腳類恐龍,蹦將其歸類於載域龍科。在1895年,奧塞內爾·查利斯·馬什提出不同意見,將糙節龍歸類於劍龍科。在1904年,弗雷德里克·馮·休尼(Friedrich von Huene)首次提出糙節龍是種侏羅紀恐龍,並認為糙節龍是種草食性獸腳亞目恐龍,同時建立糙節龍科(Dystrophaeidae)以包含糙節龍屬[4]。在1908年,馮·休尼修正他的錯誤,將糙節龍改歸類於蜥腳下目的鯨龍科;之後在1927年改歸類於鯨龍科的央齒龍亞科(Cardiodontinae)。在1966年,阿爾弗雷德·羅默(Alfred Romer)提出不同的分類法,將糙節龍歸類於腕龍科的鯨龍亞科(Cetiosaurinae)。