《空間目標在軌軟接觸技術》是2017年9月國防工業出版社出版的圖書，作者是董正宏。
基本介紹
- 中文名：空間目標在軌軟接觸技術
- 作者：董正宏
- 出版社：國防工業出版社
- 出版時間：2017年9月
- 頁數：386 頁
- 定價：138.00 元
- 開本：16 開
- 裝幀：精裝
- ISBN：9787118114195
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
本書旨在將學術英語和專業知識相結合，提高學生的運用專業英語閱讀文獻和解決問題的能力，為學生日後使用英語從事專業工作和進行與專業相關的學術研究打下基礎。本書由10個單元構成，突出學術英語閱讀和寫作的能力。每個單元專業知識內容銜接性高，技能訓練互動性強，旨在培養學生在專業和學術背景下的運用英語的能力。 本書適合做作本科、專科院校和民航中專航空運輸相關專業學生教科書和參考書，也可供航空公司作者為員工的英語培訓教材。
圖書目錄
第一篇在軌軟接觸技術概念與機理
第1章緒論
1.1引言
1.2在軌接觸技術進展
1.2.1在軌接觸技術試驗現狀
1.2.2在軌接觸領域技術進展
1.2.3在軌接觸空間機器人技術進展
1.3現有技術差距分析與發展需求
1.3.1技術差距分析
1.3.2軟接觸技術發展需求
1.4在軌軟接觸技術的研究價值和意義
第2章在軌軟接觸技術概念
2.1在軌軟接觸技術的概念內涵
2.1.1概念背景分析
2.1.2概念內涵
2.1.3核心思想
2.2在軌軟接觸概念情景構設與行為分析
2.2.1需求的情境因素
2.2.2需求情境因素的敏感性分析
2.2.3軟接觸行為分解及約束條件分析
2.2.4軟接觸技術特性分析與綜合評價
第3章在軌軟接觸技術機理
3.1軟接觸技術機理要素框架建立
3.2軟接觸技術機理要素的聯合求解
3.2.1並行聯合求解方法
3.2.2串列聯合求解方法
3.3軟接觸技術機理判別準則建立
3.3.1機構運動路徑規劃準則
3.3.2接觸動量控制準則
3.4軟接觸技術機理仿真驗證與評價
3.4.1路徑規劃仿真驗證
3.4.2動量控制仿真驗證
第4章在軌軟接觸機理模型參數的定義與求解
4.1工作空間求解
4.1.1構型模型求解
4.1.2工作空間定義
4.1.3工作空間分析
4.2靈活度求解
4.2.1機構靈活度定義
4.2.2機構末端T點的靈活度分析
4.3控制複雜度求解與分析
4.4軟接觸機理模型約束參數求解
4.4.1機理模型約束參數方程建立
4.4.2機理模型約束參數綜合求解
4.4.3機理模型參數的最佳化與確立
第5章在軌軟接觸機理模型設計
5.1柔性可控阻尼模型設計
5.1.1磁流變特性分析
5.1.2柔性可控阻尼設計
5.2基於仿生學的軟接觸機理模型設計
5.2.1仿生學設計基本思想
5.2.2仿生學設計的借鑑與不足
5.2.3基於仿生學的臂桿模型設計
5.2.4基於仿生學的關節模型設計
5.3基於一體化雙關節的軟接觸機理模型設計
5.3.1一體化雙關節設計基本思想
5.3.2一體化雙關節設計的不足與借鑑
5.3.3一體化雙關節模型設計
第6章在軌軟接觸機理模型仿真與評價
6.1單關節剛性傳動單元仿真分析
6.1.1基於仿生學模型的傳動單元仿真
6.1.2基於一體化雙關節模型的傳動單元仿真
6.1.3兩種設計模型的傳動單元仿真綜合評價
6.2單關節線動柔性可控單元仿真分析
6.2.1線動柔性仿真實例設計
6.2.2基於仿生學模型的線動柔性可控單元仿真
6.2.3基於一體化雙關節模型的線動柔性可控單元仿真
6.2.4線動柔性單元對兩種機理模型的綜合評價
6.3單關節角動柔性可控單元的仿真分析
6.3.1角動柔性仿真實例設計
6.3.2基於仿生學模型的角動柔性可控單元仿真
6.3.3基於一體化雙關節模型的角動柔性可控單元仿真
6.3.4兩種機理模型角動柔性單元的綜合評價
6.4單關節複合柔性可控單元的仿真分析
6.4.1複合柔性仿真實例設計
6.4.2基於仿生學模型的複合柔性可控單元仿真
6.4.3基於一體化雙關節模型的複合柔性可控單元仿真
6.4.4兩種設計模型的複合柔性單元仿真綜合評價
第二篇在軌軟接觸模型運動學與動力學方程
第7章在軌軟接觸模型運動學方程
7.1基本符號與多體姿態定義
7.1.1基本符號
7.1.2多體姿態表示
7.2軟接觸模型運動學方程建立
7.2.1運動學分析
7.2.2基於動量守恆定律的運動學方程正解
7.2.3基於動量守恆定律的運動學方程逆解
第8章在軌軟接觸模型動力學方程
8.1多剛體動力學描述基本方法
8.1.1柔性體變形的基本描述方法
8.1.2柔性動力學方程基本建模方法
8.2碰撞前—基於空間多剛體系統的動力學方程的建立
8.2.1基於拉格朗日方程的空間多體系統正動力學方程
8.2.2基於牛頓-歐拉方程的空間多體系統逆動力學方程
8.2.3仿真計算與驗證
8.3碰撞中—基於柔性桿柔性鉸的柔性動力學模型建立
8.3.1柔性桿柔性鉸碰撞動力學模型建立
8.3.2仿真計算與驗證
8.4碰撞中—基於虛擬構件的柔性動力學模型建立
8.4.1採用虛擬構件和鉸的柔性多體動力學
8.4.2柔性多體動力學的廣義遞歸算法
8.4.3仿真計算與驗證
8.5碰撞後—基於凱恩方程的柔體動力學模型建立
8.5.1凱恩方程描述
8.5.2基於凱恩方程的柔性動力學模型
8.5.3仿真驗證
第三篇在軌軟接觸機構路徑規劃方法
第9章軟接觸機構路徑規划算法
9.1臂桿末端的速度序列規划算法
9.1.1末端線速度序列規划算法
9.1.2末端角速度序列規划算法
9.2笛卡兒路徑規划算法
9.2.1自由漂浮模式末端連續位姿規划算法
9.2.2自由漂浮模式基座姿態無擾的規划算法
9.2.3自由飛行模式末端連續位姿規划算法
9.3沿指定路徑的時間最優規划算法
9.3.1基本算法設計
9.3.2時間最優規划算法設計
9.3.3仿真計算與驗證
第10章軟接觸機構軌跡跟蹤控制算法
10.1基本控制算法設計
10.1.1控制律設計
10.1.2仿真計算與驗證
10.2增益矩陣自適應調整的模糊滑模控制算法設計
10.2.1模糊控制律設計
10.2.2自適應控制律設計
10.2.3仿真計算與驗證
第11章軟接觸機構路徑規劃中的參數辨識方法
11.1臂桿特性參數辨識
11.2自由漂浮模式下基座的質量特性參數辨識
11.2.1辨識算法研究
11.2.2仿真計算與驗證
11.3自由飛行模式下基座的質量特性參數辨識
11.3.1辨識算法研究
11.3.2仿真計算與驗證
11.4兩種辨識算法的比較分析
第四篇在軌軟接觸機構剛柔複合控制方法
第12章基於期望函式約束的剛柔複合控制算法
12.1控制框架設計
12.2控制對象模型
12.2.1柔性可控阻尼器機理分析
12.2.2柔性可控阻尼器動力學模型計算
12.3內層控制算法
12.3.1內層控制策略設計
12.3.2BP神經網路基本理論
12.3.3基於神經網路的磁流變阻尼器控制算法
12.3.4仿真計算與驗證
12.4外層控制算法
12.4.1外層控制策略設計
12.4.2基於線性二次型最優控制算法設計
12.4.3仿真計算與驗證
12.5綜合實例仿真與評價
12.5.1仿真實例設計
12.5.2仿真計算與驗證
第13章基於微粒群最佳化的剛柔複合控制算法
13.1控制框架設計
13.2控制對象模型
13.2.1凱恩動力學模型
13.2.2基於神經網路磁流變阻尼器正模型
13.2.3基於神經網路磁流變阻尼器逆模型
13.3基於微粒群的剛柔複合控制算法
13.3.1微粒群基本理論
13.3.2基於微粒群剛柔複合控制算法設計
13.4基於PID剛柔複合控制算法設計
13.4.1控制器的設計
13.4.2參數選擇
13.5綜合實例仿真與評價
13.5.1仿真實例設計
13.5.2仿真計算與驗證
第五篇在軌軟接觸技術驗證
第14章在軌軟接觸機構數值仿真系統的構建與技術驗證
14.1數值仿真系統的構建
14.1.1仿真系統總體框架設計
14.1.2分系統構建
14.2在軌軟接觸機構路徑規劃技術仿真驗證
14.2.1仿真環境設計
14.2.2仿真計算與驗證
14.3基於期望函式約束的在軌軟接觸機構剛柔複合控制技術仿真驗證
14.3.1仿真環境設計
14.3.2仿真計算與驗證
14.4基於微粒群的在軌軟接觸機構剛柔複合控制技術仿真驗證
14.4.1仿真參數設計
14.4.2仿真計算與驗證
第15章在軌軟接觸機構氣浮式實物模型系統的構建與技術驗證
15.1關節柔性可控阻尼部件的構建與驗證
15.1.1單關節線動柔性可控阻尼部件構建
15.1.2單關節角動柔性可控阻尼構建
15.1.3磁流變阻尼器測試平台設計
15.1.4柔性可控阻尼器部件特性驗證
15.2基於氣浮式軟接觸機構試驗系統的構建
15.2.1軟接觸機構試驗系統設計分析
15.2.2軟接觸機構試驗系統關節結構設計
15.2.3軟接觸機構氣浮式試驗系統構建
15.3基於氣浮式軟接觸機構的試驗驗證
15.3.1試驗框架設計
15.3.2空間碰撞力模擬
15.3.3硬接觸碰撞動量控制試驗
15.3.4軟接觸碰撞動量控制試驗
第16章在軌軟接觸機構動力學在軌等效試驗與校驗
16.1需求分析與試驗內容
16.1.1試驗需求分析
16.1.2等效試驗框架
16.1.3等效試驗流程設計
16.2在軌等效試驗模型構建
16.2.1在軌軟接觸機構模型等效設計分析
16.2.2基於凱恩方程的柔性多體動力學等效構建
16.3空間試驗任務分析與數據套用
16.3.1現有在軌試驗任務分析
16.3.2試驗數據的選用
16.4基於凱恩方程的柔性多體動力學參數在軌校驗與驗證
16.4.1在軌校驗與測試驗證流程設計
16.4.2在軌動力學參數校驗方程的求解
16.4.3參數校驗與測試驗證
參考文獻
