《海底地形三維感知和三維重建研究》是依託華中科技大學，由彭復員擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：海底地形三維感知和三維重建研究
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：彭復員
- 依託單位：華中科技大學
- 批准號：60475024
- 申請代碼：F0604
- 負責人職稱：教授
- 研究期限：2005-01-01 至 2007-12-31
- 支持經費：23（萬元）
項目摘要
本研究針對海洋環境下海底地形特徵信息獲取及水下系統三維環境感知存在的技術難點，利用分形參數對複雜紋理的刻畫能力，以多重分形地形地貌奇異性分析為手段，研究基於多尺度結構特徵的地形特徵信息提取方法，以增強水下弱紋理特徵信息提取的豐富程度及精度；研究以簡化和抽象化的地形特徵表示的機器人環境感知粗粒度模型，以及感知－行動映射關係；研究所需信息量少和計算速度快的以地形輪廓演化規律為約束條件的地形輪廓線插值重建方法；通過對海底地形特徵信息的有效提取及插值重建技術，快速再現海底三維地形表面。.該研究將複雜的水下三維環境表示和三維地形重建問題轉化為一維計算，探討一種新的水下三維環境感知理論模型和快速地形三維重建方法，為水下系統克服不確定因素影響提供穩健的算法，為提高水下系統三維環境感知效率提供一種新的方法，因此對非結構環境下自動導航具有重要的指導意義。
