1846年5月25日,在維多利亞女王剛過完27歲生日後的第二天,海倫娜公主在倫敦的白金漢宮出生。她是英國維多利亞女王與阿爾伯特親王的第五個孩子,第三個女兒。阿爾伯特向他的哥哥,薩克森-科堡-哥達公爵恩斯特二世說道:“海倫娜來到這個世界上經歷了些困難,但她現在很好。”他還補充道:“女王遭受了比以往更長時間,更大痛苦的折磨,現在她不得不通過靜養恢復身體。”阿爾伯特和維多利亞將小公主命名為海倫娜·奧古斯塔·維多利亞(Helena Augusta Victoria)。海倫娜的德語暱稱是海倫臣(Helenchen),後來縮寫為蘭臣(Lenchen)。作為君主的女兒,海倫娜一出生便獲得了“海倫娜公主殿下(Her Royal HighnessThe Princess Helena)”的頭銜。1846年7月25日,海倫娜在白金漢宮的私人教堂受洗。她的教父母包括:梅克倫堡-斯特雷利茨大公儲弗里德里希·威廉(後來的梅克倫堡-斯特雷利茨大公,她的堂姨夫);奧爾良公爵夫人,梅克倫堡-什未林的海倫女公爵(由維多利亞女王的母親肯特和斯特拉森公爵夫人,薩克森-科堡-薩爾費爾德的維多利亞公主代為出席)和劍橋公爵夫人,黑森-卡塞爾的奧古斯塔公主。
海倫娜和克里斯蒂安深愛著彼此,與她的其他姐妹相比,海倫娜過著相對平靜的生活。婚後,克里斯蒂安被維多利亞女王授予“溫莎公園管理員(Ranger of Windsor Great Park)”這一榮譽職位,因此,這對夫婦也隨即定居在溫莎公園管理員的傳統住宅,位於溫莎公園內的坎伯蘭小屋內。當他們前往倫敦時,這對夫婦則居住在白金漢宮的比利時套房內。這對夫婦一共育有六名子女,但他們的最後兩個兒子並沒有存活,其中一個孩子哈拉爾德只活了8天,另一個孩子則腹死胎中。海倫娜的妹妹路易絲公主還委託法國雕塑家朱爾斯·達盧為海倫娜死去的兩個孩子雕刻了一尊雕像以作紀念。
海倫娜也積極地加入到針織工藝的推廣中,她還成為了於1872年新建立的刺繡藝術學校(School of Art Needlework)的第一任校長。1876年,這所學校獲得了“皇家”的稱號,更名為了皇家刺繡學院(Royal School of Needlework)。用海倫娜的話來說,皇家刺繡學院的辦學宗旨是:“首先,振興這門我們幾乎就要失去的美麗藝術;其次,通過它的再度興起,為沒有適當工作的女性提供就業的機會。”她以在其他組織機構內工作的同等激情,努力提高該校的教學水平,使其能夠與其他學校相抗衡。她還為了籌集資金,親自給皇家委員會寫信。例如,1895年,在她的要求下,皇家委員會為南肯辛頓的學校提供了三萬英鎊的建造資金。她的王室身份也對她的社會事業起到了促進作用,她於星期四在校內舉辦的下午茶聚會總是能吸引許多渴望在像海倫娜公主這樣的王室成員面前露臉的女士們的前來。當她在聖誕集市上擔任首席售貨員時,總有許多人排成長隊渴望能夠受到海倫娜公主的親自服務。海倫娜還熱於幫助兒童和失業者,並在溫莎市政廳為他們提供免費的晚餐。該項活動一共舉辦了多次,海倫娜親自主持了其中的兩次,分別是在1886年2月和3月。在那年寒冬,一共有超過3000份的食物被分發給兒童和失業者。
1846年5月25日-1866年7月5日:海倫娜公主殿下,薩克森-科堡-哥達公主,薩克森女公爵(Her Royal HighnessThe Princess Helena, Princess of Saxe-Coburg and Gotha, Duchess of Saxony)
1866年7月5日-1917年7月17日:什勒斯維希-霍爾斯坦的克里斯蒂安的王妃殿下,大不列顛和愛爾蘭公主,薩克森-科堡-哥達公主,薩克森女公爵(Her Royal HighnessPrincess Christian of Schleswig-Holstein, Princess of Great Britain and Ireland, Princess of Saxe-Coburg and Gotha, Duchess of Saxony)
1917年7月17日-1923年6月9日:克里斯蒂安的王妃殿下(Her Royal HighnessPrincess Christian)