比例積分微分作用控制算法

比例積分微分作用控制算法r}roportional pl,js integral plug derivative cr}nirol algorithm控制裝置輸出信號的變動 量包括(1]與偏差成比例的比例作用(P)項,(2)與偏差對時 間的積分值成比例的積分作川tr]項和(3〕與偏差釋時間的變 化率成比例的微分作用(n)項三者相加而成的控制作用數學 表示法。設令u代表控制器輸出，。。代表在初始時刻，。而 月偏差為零情況下的控制器輸出，。代表偏差值，即控制器輸 人，則 /1 f0，~da !“，一jt} iie十瓦!‘。1PC7L`n十“dt 式中‘為時間，y稱比例增益，T,稱再調時間，T}稱預調時 間。比例積分微分作月I綜合了三種控制作用的優點，I單純 的比例作用(P]相比，比例積分微分作用(r0rn }兼有能消除余 差和在被控變數發生變動的萌芽階段即能及時動作的優點， 但在被控變數存在高頻的微小波動〔噪聲)時不宜採用。上要 用乾溫度和成分控制迴路。