《機器手臂的基於二次規劃的冗餘度解析方案》是依託中山大學，由張雨濃擔任項目負責人的專項基金項目。
基本介紹
- 中文名：機器手臂的基於二次規劃的冗餘度解析方案
- 項目類別：專項基金項目
- 項目負責人：張雨濃
- 依託單位：中山大學
- 負責人職稱：教授
- 批准號：60643004
- 研究期限：2007-01-01 至 2007-12-31
- 申請代碼：F0306
- 支持經費：9（萬元）
中文摘要
機器手臂是一個末端能動機械裝置，其運動任務包括焊接，油漆，組裝等，有著廣泛的工業生產套用背景。冗餘機器手臂因為擁有多餘的自由度而擁有更大的操作空間和能滿足更多的約束。比如，它可以有效地躲避自身物理極限和環境障礙物。但實時控制冗餘機器人存在一個關鍵問題：冗餘度的解析。通過對經典的基於偽逆的冗餘度解析方案的優缺點分析，我們提出了一種基於二次型規劃的冗餘度解析方案。該方案能將各種深含物理意義的目標函式統
