智慧型網聯車輛個性化運動控制與測試評價方法

內容簡介

本書在車路協同環境下對智慧型網聯車輛提出基於混成自動機的自動駕駛車輛決策框架，基於該架構，設計個性化的自動駕駛車輛決策、規劃與控制系統，並且通過搭建實驗測試平台等一系列方法對車輛個性化運動控制與測試提出可靠的評價方法。具體包括以下研究內容：開展自然駕駛實驗，採集、分析駕駛員在高速公路場景中的自然駕駛數據，研究典型駕駛場景中駕駛員的個性化特徵；建立基於改進人工勢場算法的軌跡規劃模型，利用自然駕駛數據分析的駕駛員個性化特徵，對人工勢場模型進行標定，標定後的模型能夠產生個性化的期望軌跡；設計基於改進模型預測控制方法的跟蹤控制器，以實現對期望軌跡進行穩定、準確地跟蹤；搭建硬體在環測試平台以及實車測試平台對車輛決策、規劃與控制功能及可靠性進行進一步的測試,並對車輛的綜合能力進行評價。

圖書目錄

第1章緒論

1.1研究背景及意義

1.2國內外研究現狀與分析

1.2.1個性化駕駛研究現狀

1.2.2駕駛員行為建模研究現狀

1.2.3自動駕駛決策規劃與控制研究現狀

1.3研究內容

第2章面向個性化自動駕駛的自然駕駛數據分析

2.1自然駕駛實驗

2.2自然駕駛數據分析

2.3個性化駕駛行為特徵提取

2.3.1跟馳場景下的駕駛行為特徵提取

2.3.2換道場景下的駕駛行為特徵提取

2.4個性化駕駛行為特徵驗證

2.5本章小結

第3章個性化自動駕駛決策框架

3.1體現人類駕駛行為的自動駕駛決策框架

3.2考慮環境車行為特徵的自動駕駛決策框架

3.3本章小結

第4章基於人工勢場法的自動駕駛軌跡規劃

4.1障礙物勢場建模

4.2道路勢場建模

4.3環境車勢場建模

4.4本章小結

第5章面向個性化車輛軌跡跟蹤的MPC算法

5.1車輛橫向反饋控制算法

5.2車輛縱向控制算法

5.3反饋MPC的軟體在環仿真測試

5.4本章小結

第6章考慮環境車行為特徵的分散式MPC算法

6.1基於駕駛行為相容性分析的自動駕駛行為決策

6.2分散式MPC控制設計

6.3分散式MPC的軟體在環仿真測試

6.4本章小結

第7章個性化自動駕駛實驗測試平台

7.1硬體在環

7.1.1硬體在環仿真測試平台

7.1.2仿真實驗結果及分析

7.2實車測試

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基本介紹

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