《整體閉鏈移動連桿機構的研究》是依託北京交通大學，由姚燕安擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：整體閉鏈移動連桿機構的研究
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：姚燕安
- 依託單位：北京交通大學
- 批准號：50875018
- 申請代碼：E0501
- 負責人職稱：教授
- 研究期限：2009-01-01 至 2011-12-31
- 支持經費：31（萬元）
項目摘要
本項目以機構學理論為指導，嘗試拓展傳統連桿機構的套用領域，結合現代移動機器人的功能需求，將連桿機構用作移動機器人的機構本體，提出一類根據嚴格的拓撲結構的定義在機器人的整體上具有閉鏈特徵的移動連桿機構，稱為整體閉鏈移動連桿機構。本項目擬系統、深入地進行整體閉鏈移動連桿機構的基礎理論研究，探索平面連桿機構、球面連桿機構以及空間連桿機構（包括並在線上構）用於移動機構的深層機理以及相應機構設計與控制方法。具體研究內容包括：構型設計，運動分析與規劃，動力分析、仿真與最佳化設計，控制系統設計與仿真、模型與樣機研製及實驗研究。本項目的研究目標是，基本建立整體閉鏈移動連桿機構的理論框架，提出指導性的設計準則和相應的分析與設計方法，研製一系列模型和具有代表性的工程樣機，取得若干具有自主智慧財產權的新構型，為移動機器人的構型創新探索一條新的途徑。
