提高液態軟包二次包裝速度的方法:專利背景,發明內容,專利目的,技術方案,有益效果,

《提高液態軟包二次包裝速度的方法》是蘇州澳昆智慧型機器人技術有限公司於2013年5月7日申請的專利，該專利的公布號為CN103224043A，授權公布日為2013年7月31日，發明人是李政德、劉霞。

《提高液態軟包二次包裝速度的方法》其特徵是它包括以下步驟：首先，在液態軟包包裝線出口端安裝一個高速高頻分道器，將原液態軟包裝線上的單排軟包分成至少兩排進入二次包裝生產線；其次，在高速分道器的出口端安裝與軟包排數相等的同步帶，在每個同步帶上等間隔設定軟包定位塊；最後，根據生產節拍的要求，控制抓取裝置從同步帶上將若干個依次排列的軟包取出放入包裝箱中，包裝箱內達到設定數量的軟包後自動進入下一道工序完成後段處理。該發明創造性地將傳統的分道器技術集成到奶包二次包裝線上，巧妙地將複雜問題進行了分解，從而有效地窺避了因高速所帶來的一系列難題，大大地延長了各重複動作機構的重複動作時間間隔，不僅極大地提高了抓取動作的穩定可靠性，而且有利於降低製造精度，降低製造成本。

2020年7月14日，《提高液態軟包二次包裝速度的方法》獲得第二十一屆中國專利獎優秀獎。

（概述圖為《提高液態軟包二次包裝速度的方法》摘要附圖）

基本介紹

中文名：提高液態軟包二次包裝速度的方法
申請人：蘇州澳昆智慧型機器人技術有限公司
申請日：2013年5月7日
申請號：2013101633859
公布號：CN103224043A
公布日：2013年7月31日
發明人：李政德、劉霞
地址：江蘇省蘇州市崑山市開發區章基路189號
Int. Cl.：B65B5/08(2006.01)I、B65B35/44(2006.01)I
代理機構：南京天華專利代理有限責任公司
代理人：徐冬濤、瞿網蘭
類別：發明專利

專利背景,發明內容,專利目的,技術方案,有益效果,附圖說明,技術領域,權利要求,實施方式,榮譽表彰,

專利背景

常溫液態奶在包裝過程中必須使其每道工序都必須以優良的裝備和穩定的性能狀態予以保證。中國國內大規模機械化液態奶的包裝生產已有25年左右的歷史，而全球液態奶的二次高速智慧型化包裝、自動檢測和智慧型化物流和倉儲的研發至少也有15年的歷史，這么多年來基於技術、人才和資金等因素的約束，始終沒有從根本上解決好液態奶二次包裝設備和技術。而近幾年來，中國常溫液態奶的二次包裝設備已逐步有所突破，2013年前已實現了常溫液態奶中低速（4500-12400包/小時）二次包裝的全自動化，解決了中國液態奶消費呈現快速增長、人口紅利急速喪失、用工荒日趨蔓延、生產單位一線勞動力資源嚴重匱乏的難題，使中國高檔包裝機械的開發研製一下子提前了十餘年。實現了中國二次包裝設備從手工、半自動化到高速智慧型化的重大突破，解決了乳品行業、日用消費品二次包裝產業及其相關的上下游配套產業一直渴望解決但始終未能獲得成功的難題，其產品突顯巨大商機。但隨著國民生活水平的不斷提高，市場消費需求也不斷加大，液態奶生產產能也要與之相適應而不斷提升，2013年前生產單線的生產速度要達到14000包/小時，出於以下產品自身和生產環境的考慮，這時如果還依賴以往的技術和設備已無法滿足這一產能和品質要求。

——產品自身因素：

14000包/小時的前端罐裝生產還依賴手工二次包裝勞動強度大，漏包和損包率高；

利樂枕包材其組成層含有脆性鋁箔，不耐彎折和擠壓；

產品不能由類似緩衝塔的設備進行緩衝或暫停；

由於包裝箱內的提手扣和內折邊不平整等因素，易造成利樂枕刮傷現象；

為避免二次包裝箱在生產搬運、輸送或長途運輸時對產品產生損傷，不同的廠家對包裝箱內的保護措施也不同，如放置襯板或隔板等；

·同一生產線需有多種產品包裝規格變化；

·市場對產品數量和品質要求嚴格，需在生產包裝過程對品質進行嚴格監控；

·人工處理批次易混淆出錯、人工倉儲無法保障產品出入倉信息正確性。

——生產環節因素：

客戶生產場地時有受限（尤其是舊廠房平面布局）；

客戶現場技術力量（機電維護、控制和編程）時有受限；

客戶手工生產對勞動力需求大，而“用工荒”問題又成為困擾企業發展的一個主要因素，勞動力資源無法保障；

客戶前端灌裝機14000包/小時高速走量對生產系統與設備配置（運輸、整合、開箱、封箱和品質檢測等）要求越來越高；

·物流混亂，庫存和需求無法及時反饋；

·參與產品生產人員太多，安全隱患大，安全事故發生頻率高，每天都有設備、成品和包材的損壞現象；

客戶對中國國內成套設備穩定性和售後服務保障的顧慮；

客戶對成套設備性價比和投資回報的考量；

當原奶包裝線的生產量達到14000包/小時，單件利樂枕在輸送帶上的速度達到645毫米/秒。如果繼續通過高速機器人加減速、排列和抓取工序實現包裝生產，儘管高速機器人速度可達（10米/秒），其加（減）速度可達19G（19倍重力加速度）=190米/秒/秒，但在0.25秒的時間間隔內速度從645毫米/秒降到0，並在0.25秒內實現工夾具平移-奶包下降-工夾具放包-工夾具提升-機器人回位，將兩奶包平整放入包裝箱內。機器人工夾具在抓取放包的運動過程中的加（減）速度將達到32.9米/秒，奶包將承受大約8.225牛頓的慣性力。這樣一個慣性力將改變奶包外形結構，時有使奶包出現撕裂現象。

此外，由於2013年之前的二次包裝線，當生產速度超過4500包/小時時，就必須在抓取環節採用高速機器人，高速機器人還存在占地面積大、成本高、使用壽命短等一系列問題，因此，利用普通機械手，如直線伺服機構驅動的機械手來代替高速機器人也是降低生產成本，提高經濟效益的最佳選擇。

發明內容

專利目的

《提高液態軟包二次包裝速度的方法》的目的是針對2013年之前的液態奶利樂枕包存在的需使用高速機器人導致設備成本高，占地面積大以及當包裝速度超過14000包/小時奶包所承受的壓力易造成奶包受衝擊而損壞的問題，發明一種既可取消高速機器人，又能大幅度提高液態軟包二次包裝速度的方法。

技術方案

一種提高液態軟包二次包裝速度的方法，其特徵是它包括以下步驟：

首先，在液態軟包包裝線出口端安裝一個高速高頻分道器，將原液態軟包裝線上的單排軟包分成至少兩排進入二次包裝生產線，以擴大軟包進入二次包裝線時軟包之間的間隔，延長二次包裝線對軟包處理的時間；

其次，在高速分道器的出口端安裝與軟包排數相等的同步帶，在每個同步帶上等間隔設定軟包定位塊，使每個軟包以零速差依次平穩滑入相鄰定位塊之間的同步帶上；

最後，根據生產節拍的要求，控制抓取裝置從同步帶上將若干個依次排列的軟包取出放入包裝箱中，包裝箱中放入到設定數量的軟包後自動進入下一道工序完成後段處理。

所述的液態軟包為利樂枕奶包，所述的利樂枕奶包包裝線的奶包出產速度不小於10000包/小時。

所述的液態奶包為利樂枕包，所述的利樂枕奶包包裝線的奶包出產速度不小於14000包/小時。

高速高頻分道器至少設有兩次分道裝置，從而將原液態軟包裝線上的單排軟包至少分成四排進入對應的傳送帶，而與傳送帶對應的同步帶的數量至少為四道。

相鄰同步帶之間的軟包進入次序為：第一道同步帶上首先接收對應高速高頻分道器對應傳送帶上的軟包，接著第二道同步帶接收對應高速高頻分道器對應傳送帶上的軟包，依次類推，所有同步帶上均接收到第一個軟包後，第一道同步帶開始接收第二個軟包，進入循環，當第一道同步帶上接收的軟包數滿足軟包抓取裝置一次同步抓取的數量時，抓取裝置一次性將第一包同步帶上的軟包抓取後送入包裝箱中，然後抓取裝置再根據工作節拍將第二道同步帶上的軟包抓取後放入包裝箱中，以次類推，所有伺服帶上的軟包均完成第一次抓取後再抓取第一道同步帶上的軟包，第一個包裝箱中裝滿所需的軟包後，自動進入下一道工序完成後續的包裝，第二個包裝箱進入對應的裝箱位置。

相鄰同步帶之間的軟包進入次序為：第一道同步帶上首先接收對應高速高頻分道器對應傳送帶上的軟包，接著第二道同步帶接收對應高速高頻分道器對應傳送帶上的軟包，第一道與第二道同步帶上依次接收軟包，直至第一道和第二道同步帶上接收的軟包數滿足軟包抓取裝置一次同步抓取的數量時，抓取裝置一次性將第一道同步帶上的軟包抓取後送入包裝箱中然後再抓取第二道同步帶上的軟包；在抓取第一道同步帶上的軟包的同時，第三道同步帶上接收對應高速高頻分道器對應傳送帶上的軟包，接著第四道同步帶接收對應高速高頻分道器對應傳送帶上的軟包，第三道與第四道同步帶上依次接收軟包，直至第三道和第四道同步帶上接收的軟包數滿足軟包抓取裝置一次同步抓取的數量時，抓取裝置一次性將第三道同步帶上的軟包抓取後送入包裝箱中，然後再抓取第四道同步帶上的軟包，接著重複第一道同步帶和第二道同步帶的動作，依次類推，將第一個包裝箱中裝滿所需的軟包後，自動進入下一道工序完成後續的包裝，第二個包裝箱進入對應的裝箱位置。

所述的高速高頻分道器的傳送帶出口端安裝有使軟包平穩落入同步帶上的導向板。

所述的抓取裝置為直線伺服機構驅動的氣動抓取裝置或低速分揀機械手或多關節機器人。

所述的抓取裝置包括基板601，基板601的下壁上設有與其固定相連的抓取單元602，其特徵在於所述抓取單元602包括固定抓取單元603和活動抓取單元604，固定抓取單元603直接採用固定件與基板601活動相連，活動抓取單元604通過滑塊605與基板601活動相連，滑塊605的一側設有通過固定座606固定在基板601下壁上的氣缸607，氣缸607的活塞桿頂端與滑塊605固定相連。

所述的每根同步帶套裝在一組同步輥702上，每組同步輥702均連線有對應的驅動電機701，驅動電機701的動力軸通過驅動帶703和同步輥702一側設定的法蘭軸704相連，法蘭軸704端部的法蘭盤705與同步輥702內固置的連線件706固定相連，同步輥702成對設定且共用一根同心軸707；所述的同心軸707位於成對設定的同步輥702的內腔中，且同心軸707通過軸承708和空心的連線件706的內壁相連。

所述的高速高頻分道器採用高速磁牽引或高頻氣動驅動分道。

所述的軟包為利樂枕、百利包、醬油軟袋或果汁軟包。

有益效果

《提高液態軟包二次包裝速度的方法》可適應任意速度的二次包裝需要，尤其是可省去價格昂貴和占地面積大的高速機器人（如ABB公司生產，2013年之前的二次包裝線中普遍採用的一種機器人）。

《提高液態軟包二次包裝速度的方法》既可用於新建的14000包/小時及以上奶包生產線，也可對2013年之前的12400包/小時以下的二次包裝線進行改造，可大大降低2013年之前的二次包裝線上設備的工作負荷，延長使用壽命。尤其是當高速機器人發生故障難以修復時採用該發明的方法可降低設備維修和更新費用。

《提高液態軟包二次包裝速度的方法》創造性地將傳統的分道器技術集成到奶包二次包裝線上，巧妙地將複雜問題進行了分解，從而有效地窺避了因高速所帶來的一系列難題，大大地延長了各重複動作機構的重複動作時間間隔，不僅極大地提高了抓取動作的穩定可靠性，而且有利於降低製造精度，降低製造成本。

附圖說明

圖1是與《提高液態軟包二次包裝速度的方法》的方法配套的提高二次包裝速度的關鍵設備的結構示意圖。

圖2是《提高液態軟包二次包裝速度的方法》的抓取裝置的平面結構示意圖。

圖3為《提高液態軟包二次包裝速度的方法》的抓取裝置的立體結構示意圖之一。

圖4為《提高液態軟包二次包裝速度的方法》的抓緊裝置的立體結構示意圖之二。

圖5是《提高液態軟包二次包裝速度的方法》的同步帶驅動結構示意圖。

圖6是《提高液態軟包二次包裝速度的方法》的同步輥的結構示意圖。

技術領域

《提高液態軟包二次包裝速度的方法》涉及一種包裝技術，尤其是一種以利樂枕形式包裝的軟包（如利樂枕、百利包、醬油軟袋、果汁軟包等）的二次包裝技術，具體地說是一種能與產能在30000包/小時以內的軟包生產線相配套的二次包裝（即裝箱）方法。

權利要求

1.一種提高液態軟包二次包裝速度的方法，其特徵是它包括以下步驟：

最後，根據生產節拍的要求，控制抓取裝置從同步帶上將若干個依次排列的軟包取出放入包裝箱中，包裝箱內達到設定數量軟包後自動進入下一道工序完成後段處理。

2.根據權利要求1所述的方法，其特徵是所述的液態軟包為利樂枕奶包，所述的利樂枕奶包包裝線的奶包出產速度不小於10000包/小時。

3.根據權利要求2所述的方法，其特徵是所述的液態奶包為利樂枕包，所述的利樂枕奶包包裝線的奶包出產速度不小於14000包/小時。

4.根據權利要求1所述的方法，其特徵是高速高頻分道器至少設有兩次分道裝置，從而將原液態軟包裝線上的單排軟包至少分成四排進入對應的傳送帶，而與傳送帶對應的同步帶的數量至少為四道。

5.根據權利要求1或4所述的方法，其特徵是相鄰同步帶之間的軟包進入次序為：第一道同步帶上首先接收對應高速高頻分道器對應傳送帶上的軟包，接著第二道同步帶接收對應高速高頻分道器對應傳送帶上的軟包，依次類推，所有同步帶上均接收到第一個軟包後，第一道同步帶開始接收第二個軟包，進入循環；當第一道同步帶上接收的軟包數滿足軟包抓取裝置一次同步抓取的數量時，抓取裝置一次性將第一道同步帶上的軟包抓取後送入包裝箱中，然後抓取裝置再根據工作節拍將第二道同步帶上的軟包抓取後放入包裝箱中，以次類推，所有伺服帶上的軟包均完成第一次抓取後再抓取第一道同步帶上的軟包，第一個包裝箱中裝滿所需的軟包後，自動進入下一道工序完成後續的包裝，第二個包裝箱進入對應的裝箱位置。

6.根據權利要求1或4所述的方法，其特徵是相鄰同步帶之間的軟包進入次序為：第一道同步帶上首先接收對應高速高頻分道器對應傳送帶上的軟包，接著第二道同步帶接收對應高速高頻分道器對應傳送帶上的軟包，第一道與第二道同步帶上依次接收軟包，直至第一道和第二道同步帶上接收的軟包數滿足軟包抓取裝置一次同步抓取的數量時，抓取裝置一次性將第一道同步帶上的軟包抓取後送入包裝箱中然後再抓緊第二道同步帶上的軟包；在抓取第一道同步帶上的軟包的同時，第三道同步帶上接收對應高速高頻分道器對應傳送帶上的軟包，接著第四道同步帶接收對應高速高頻分道器對應傳送帶上的軟包，第三道與第四道同步帶上依次接收軟包，直至第三道和第四道同步帶上接收的軟包數滿足軟包抓取裝置一次同步抓取的數量時，抓取裝置一次性將第三道同步帶上的軟包抓取後送入包裝箱中然後再抓取第四道同步帶上的軟包，接著重複第一道同步帶和第二道同步帶的動作，依次類推，將第一個包裝箱中裝滿所需的軟包後，自動進入下一道工序完成後續的包裝，第二個包裝箱進入對應的裝箱位置。

7.根據權利要求1或4所述的方法，其特徵是所述的高速高頻分道器的傳送帶出口端安裝有使軟包平穩落入同步帶上的導向板。

8.根據權利要求1或4所述的方法，其特徵是所述的抓取裝置為直線伺服機構驅動的氣動抓取裝置或低速分揀機械手或多關節機器人。

9.根據權利要求1或4所述的方法，其特徵是所述的抓取裝置包括基板（601），基板（601）的下壁上設有與其固定相連的抓取單元（602），其特徵在於所述抓取單元（602）包括固定抓取單元（603）和活動抓取單元（604），固定抓取單元（603）直接採用固定件與基板（601）活動相連，活動抓取單元（604）通過滑塊（605）與基板（601）活動相連，滑塊（605）的一側設有通過固定座（606）固定在基板（601）下壁上的氣缸（607），氣缸（607）的活塞桿頂端與滑塊（605）固定相連。

10.根據權利要求1或4所述的方法，其特徵是所述的每根同步帶套裝在一組同步輥（702）上，每組同步輥（702）均連線有對應的驅動電機（701），驅動電機（701）的動力軸通過驅動帶（703）和同步輥（702）一側設定的法蘭軸（704）相連，法蘭軸（704）端部的法蘭盤（705）與同步輥（702）內固置的連線件（706）固定相連，同步輥（702）成對設定且共用一根同心軸（707）；所述的同心軸（707）位於成對設定的同步輥（702）的內腔中，且同心軸（707）通過軸承（708）和空心的連線件（706）的內壁相連。

11.根據權利要求1所述的方法，其特徵是所述的高速高頻分道器採用高速磁牽引或高頻氣動驅動分道。

12.根據權利要求1所述的方法，其特徵是所述的軟包為利樂枕、百利包、醬油軟袋或果汁軟包。

實施方式

實施例一

如圖1所示。

一種提高液態奶包（其它形式的利樂枕、百利包、醬油軟袋或果汁軟包的原理完全相同）二次包裝速度的方法，包括以下步驟（以10000包/小時為例加以說明）：

首先，在液態奶包包裝線出口端安裝一個高速高頻分道器1，將原液態奶包裝線上的單排奶包分成至少兩排進入二次包裝生產線，以擴大奶包進入二次包裝線時奶包之間的間隔，延長二次包裝線對奶包處理的時間（即處理周期）；高速高頻分道器1可採用美國專利US3190432所公開的結構加以實現，也可採用2013年之前的技術自行設計製造，分道時最好採用採用高速磁牽引或高頻氣動驅動分道以滿足原奶奶包生產線的速度。根據生產速度的不同，高速高頻分道器可為單級分道，即一分二，也可為兩級分道，即一分二，二分四，甚至三級、四級、五級分道，實現1分6、1分8和1分10，以此類推，對於生產速度為14000包/小時的二次包裝線，可採用二級分道，實現1分四，將原液態奶包裝線上的單排奶包分成四排進入對應的傳送帶，而與傳送帶對應的同步帶的數量為四道。

其次，在高速分道器的出口端安裝與奶包排數相等的同步帶2，在每個同步帶上等間隔設定奶包定位塊3，使每個奶包以零速差依次平穩滑入相鄰定位塊之間的同步帶上；相鄰同步帶之間的奶包進入次序為：第一道同步帶上首先接收對應高速高頻分道器對應傳送帶上的奶包，接著第二道同步帶接收對應高速高頻分道器對應傳送帶上的奶包，依次類推，直到第4道同步帶上也接收到第一個奶包後，第一道同步帶開始接收第二個奶包，進入循環，當第一道同步帶上接收的奶包數滿足奶包抓取裝置一次同步抓取的數量時，抓取裝置一次性將第一同步帶上的奶包抓取後送入包裝箱中，然後抓取裝置再根據工作節拍將第二道同步帶上的奶包抓取後放後包裝箱中，以次類推，所有伺服帶上的奶包均完成第一次抓取後再抓取第一道同步帶上的奶包，第一個包裝箱中裝滿所需的奶包後，自動進入下一道工序完成後續的包裝，第二個包裝箱進入對應的裝箱位置。為了實現平穩過渡，可在高速高頻分道器1的傳送帶出口端安裝有使奶包平穩落入同步帶上的導向板4。

此外，具體製造時，還可使奶包經過感測器後再由高速高頻分道器1進行無級分道，分成多道（以4道為例），這樣奶包雖然在輸送線上速度沒有降低，但奶包的位置間隔上增加4倍的額外空間，同時在奶包的處理時間上也增加了四倍。分道完畢之後，奶包被送入一多道（以4道為例）伺服奶包整合處理器（即同步帶2上安裝的定位塊3），通過伺服控制驅動系統奶包被降速同時被分隔在同步帶上的定位塊3之間。奶包進入伺服奶包整合處理器的次序（以4道為例）是按照1-2-3-4，1-2-3-4…,順序來進行。這樣奶包原有的645毫米/秒的速度在處理頻率上從4HZ降低到1HZ。利樂枕奶包在整合過程中，在輸送線上從645毫米/秒的速度降到0時的時間間隔從0.25秒增加到1秒。為後期包裝處理在時間、空間和加減速度上爭取了更多的寬裕量，使奶包品質有了根本保障，從而最大程度地避免了破包，損包和漏包可能性。

實施例二

如圖1-6所示。

一種提高液態奶包（其它形式的利樂枕、百利包、醬油軟袋或果汁軟包的原理完全相同）二次包裝速度的方法，包括以下步驟（以14000包/小時為例加以說明，14000包/小時以上時可通過增加分道道次加以實現）：

首先，在液態奶包包裝線出口端安裝一個高速高頻分道器1，將原液態奶包裝線上的單排奶包分成四排或四排以上（如6排、8排、10排等等，以此類推）進入二次包裝生產線，以擴大奶包進入二次包裝線時奶包之間的間隔，延長二次包裝線對奶包處理的時間；高速高頻分道器1可採用美國專利US3190432所公開的結構加以實現，也可採用2013年之前的技術自行設計製造，分道時最好採用採用高速磁牽引或高頻氣動驅動分道以滿足原奶奶包生產線的速度。根據生產速度的不同，高速高頻分道器可為單級分道，即一分二，也可為兩級分道，即一分二，二分四，甚至三級、四級、五級分道，實現1分6、1分8和1分10，以此類推，對於生產速度為14000包/小時的二次包裝線，可採用二級分道，實現1分四，將原液態奶包裝線上的單排奶包分成四排進入對應的傳送帶，而與傳送帶對應的同步帶的數量為四道。

其次，在高速分道器的出口端安裝與奶包排數相等的同步帶2，在每個同步帶上等間隔設定奶包定位塊3，使每個奶包以零速差依次平穩滑入相鄰定位塊之間的同步帶上；第一道同步帶上首先接收對應高速高頻分道器對應傳送帶上的軟包，接著第二道同步帶接收對應高速高頻分道器對應傳送帶上的軟包，第一道與第二道同步帶上依次接收軟包，直至第一道和第二道同步帶上接收的軟包數滿足軟包抓取裝置一次同步抓取的數量時，抓取裝置一次性將第一道同步帶上的軟包抓取後送入包裝箱中，然後再抓取第二道同步帶上的軟包；在抓取第一道同步帶上的軟包的同時，第三道同步帶上接收對應高速高頻分道器對應傳送帶上的軟包，接著第四道同步帶接收對應高速高頻分道器對應傳送帶上的軟包，第三道與第四道同步帶上依次接收軟包，直至第三道和第四道同步帶上接收的軟包數滿足軟包抓取裝置一次同步抓取的數量時，抓取裝置一次性將第三道同步帶上的軟包抓取後送入包裝箱中，然後再抓取第四道同步帶上的軟包，接著重複第一道同步帶和第二道同步帶的動作，依次類推。將第一個包裝箱中裝滿所需的軟包後，自動進入下一道工序完成後續的包裝，第二個包裝箱進入對應的裝箱位置。為了實現平穩過渡，可在高速高頻分道器1的傳送帶出口端安裝有使奶包平穩落入同步帶上的導向板4。為了保證分包效果，具體實施時的同步帶驅動機構可採用圖5-6所示的結構，圖5-6中，每根同步帶套裝在一組同步輥702上，每組同步輥702均連線有對應的驅動電機701，驅動電機701的動力軸通過驅動帶703和同步輥702一側設定的法蘭軸704相連，法蘭軸704端部的法蘭盤705與同步輥702內固置的連線件706固定相連，同步輥702成對設定且共用一根同心軸707；所述的同心軸707位於成對設定的同步輥702的內腔中，且同心軸707通過軸承708和空心的連線件706的內壁相連。

最後，根據生產節拍的要求，控制抓取裝置5從同步帶上將若干個依次排列的奶包取出放入包裝箱中，包裝箱內達到設定數量的奶包後自動進入下一道工序完成後序的包裝。由於經過分道後，抓取的時間間隔較長，因此完全可以摒棄2013年之前的二次包裝線上使用的成本高、占地面積大、振動和噪音大的由ABB公司生產的高速機器人。可通過採用常規的由直線伺服機構驅動的氣動抓取裝置或低速分揀機械手來實現將奶包從同步帶上抓取到包裝箱的動作，抓取裝置5可採用直線伺服機構驅動的氣動抓取裝置或低速分揀機械手或多關節機器人。直線伺服機構驅動的氣動抓取裝置由直線移動機構、與直線移動機構相連的吸盤以及支架組成，可利用2013年之前的技術進行設計製造。圖2-4是一種較為理相的抓取裝置，它包括基板601，基板601的下壁上設有與其固定相連的抓取單元602，其特徵在於所述抓取單元602包括固定抓取單元603和活動抓取單元604，固定抓取單元603直接採用固定件與基板601活動相連，活動抓取單元604通過滑塊605與基板601活動相連，滑塊605的一側設有通過固定座606固定在基板601下壁上的氣缸607，氣缸607的活塞桿頂端與滑塊605固定相連。

此外，具體製造時，還可使奶包經過感測器後再由高速高頻分道器1進行無級分道，分成多道（以4道為例），這樣奶包雖然在輸送線上速度沒有降低，但奶包的位置間隔上增加4倍的額外空間，同時在奶包的處理時間上也增加了四倍。分道完畢之後，奶包被送入一多道（以4道為例）伺服奶包整合處理器（即同步帶2上安裝的定位塊3），通過伺服控制驅動系統奶包被降速同時被分隔在同步帶上的定位塊3之間。奶包進入伺服奶包整合處理器的次序（以4道為例）是按照1-2-1-2……，3-4-3-4……,順序來進行。這樣奶包原有的645毫米/秒的速度在處理頻率上從4HZ降低到1HZ。利樂枕奶包在整合過程中，在輸送線上可從645毫米/秒的速度降到0時的時間間隔從0.25秒增加到2秒。為後期包裝處理在時間、空間和加減速度上爭取了更多的寬裕量，使奶包品質有了根本保障，從而最大程度地避免了破包，損包和漏包可能性。

該方法適用於新線配套和原有生產線的改選，適應的液態奶產品品種規格有200克、250克和500克，包裝形式有（4x4、4x4+2、4x5和4x6）。

榮譽表彰