《手柄雲台及其控制方法》是深圳市大疆創新科技有限公司於2015年9月29日申請的專利，該專利的公布號為CN105090695A，授權公布日為2015年11月25日，發明人是藍玉欽、周力、潘立忠、郭灼、王岩。
《手柄雲台及其控制方法》提供一種手柄雲台及其控制方法。所述手柄雲台包括手柄、安裝於所述手柄一端的增穩組件、設定於所述增穩組件上的負載、以及設定於所述手柄或增穩組件上的姿態獲取元件和控制器。所述姿態獲取元件用於獲取所述手柄的姿態信息。所述控制器用於接收所述姿態獲取元件所獲取的姿態信息，並根據所述姿態信息控制所述負載自動進入與所述手柄的姿態相對應的模式。該發明的手柄雲台可支持用戶在使用過程中採用不同的握持姿勢，且適用於不同的使用場景，緩解用戶的使用疲勞，最佳化用戶的使用體驗。
2020年7月14日，《手柄雲台及其控制方法》獲得第二十一屆中國專利獎優秀獎。
（概述圖為《手柄雲台及其控制方法》摘要附圖）
基本介紹
- 中文名：手柄雲台及其控制方法
- 申請人：深圳市大疆創新科技有限公司
- 申請日：2015年9月29日
- 申請號：2015106309193
- 公布號：CN105090695A
- 公布日：2015年11月25日
- 發明人：藍玉欽、周力、潘立忠、郭灼、王岩
- 地址：廣東省深圳市南山區高新區南區粵興一道9號香港科大深圳產學研大樓6樓
- Int. Cl.：F16M11/04(2006.01)I、G03B17/56(2006.01)I
- 代理機構：深圳市賽恩倍吉智慧財產權代理有限公司
- 代理人：謝志為
- 類別：發明專利
專利背景,發明內容,專利目的,技術方案,改善效果,附圖說明,技術領域,權利要求,實施方式,榮譽表彰,
專利背景
手柄雲台體積小巧，攜帶方便，可以安裝小型的拍攝裝置，例如攝像機、照相機、智慧型手機等，並在移動中進行拍攝時能達到迅速穩定地控制拍攝裝置保持在確定的姿態上的效果。為了獲取良好的取景畫面，使用雲台拍攝時通常需要對雲台姿態進行控制。然而，2015年前市場上的手柄雲台只提供水平方向的雲台增穩，即2015年之前的手柄雲台只支持一種握持姿勢，用戶只有按照正確的握持姿勢才能確保雲台正常使用。若用戶握持姿勢不正確，則很有可能導致雲台工作異常、不工作甚至損壞雲台。此外，若僅有一種握持姿勢，用戶不能根據不同的使用場景來調整握持姿勢，也就無法使用雲台的增穩功能進行其他方向，例如豎立方向或倒置方向等的拍攝，從而會對拍攝造成不便。
發明內容
專利目的
《手柄雲台及其控制方法》提出一種手柄雲台及其控制方法，以解決上述問題。
技術方案
一種手柄雲台，所述手柄雲台包括手柄、安裝於所述手柄一端的增穩組件及設定於所述增穩組件上的負載，所述手柄雲台還包括：姿態獲取元件，設定於所述手柄或增穩組件上，並獲取所述手柄的姿態信息；以及控制器，設定於所述手柄或增穩組件上，並控制所述負載以及所述增穩組件；其中，所述控制器接收所述姿態獲取元件所獲取的姿態信息，並根據所述姿態信息控制所述負載自動進入與所述手柄的姿態相對應的模式。
進一步地，所述負載為拍攝裝置。
進一步地，所述增穩組件包括至少一個可轉動地連線於所述手柄的支架，所述負載設定於所述支架上並由所述支架支撐。
進一步地，所述控制器還根據所述姿態信息，控制所述手柄雲台的使用模式在多個使用模式之間切換。
進一步地，所述手柄雲台的多個使用模式包括第一使用模式，所述控制器在所述手柄雲台處於開機狀態下時控制所述手柄雲台進入第一使用模式，所述手柄雲台在所述第一使用模式下時處於直立狀態。
進一步地，在所述第一使用模式下，所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向一致。
進一步地，所述手柄雲台的多個使用模式還包括其他使用模式，當所述手柄雲台的手柄相對第一使用模式下手柄的位置和/或所述增穩組件相對第一使用模式下增穩組件的位置轉動預設角度後，所述控制器控制所述手柄雲台進入其他使用模式。
進一步地，所述增穩組件包括俯仰軸支架，所述負載設定於所述俯仰軸支架上，當所述手柄繞俯仰軸轉動大於45度且小於135度後，所述控制器控制所述手柄雲台進入第二使用模式。
進一步地，所述手柄雲台在所述第二使用模式下處於橫躺狀態。
進一步地，在所述第二使用模式下，所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向一致。
進一步地，所述手柄雲台還包括設定於所述手柄上的模式控制鍵，所述模式控制鍵用於觸發所述控制器鎖定所述負載的鏡頭朝向。
進一步地，所述控制器用於獲取鎖定的所述負載的鏡頭朝向，且在所述手柄雲台在所述負載的鏡頭朝向被鎖定狀態下進入所述第二使用模式的過程中，控制所述俯仰軸支架轉動，以保持所述負載的鏡頭朝向不變。
進一步地，在所述第二使用模式下，所述負載的鏡頭朝向與所述手柄之間的夾角小於45度。
進一步地，所述增穩組件包括轉動連線的橫滾軸支架和俯仰軸支架，所述負載設定於所述俯仰軸支架上，當所述手柄繞俯仰軸或橫滾軸轉動大於135度且小於225度後，所述控制器控制所述手柄雲台進入第三使用模式。
進一步地，所述手柄雲台在第三使用模式下處於倒置狀態。
進一步地，在所述第三使用模式下，所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角為180度。
進一步地，所述夾角的偏差範圍為正負45度。
進一步地，當所述手柄雲台進入第三使用模式時或進入第三使用模式後，若所述夾角小於180度，則所述控制器控制所述俯仰軸支架或橫滾軸支架轉動，使所述夾角達到180度，即使得所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向相反，且所述控制器控制所述負載獲取的畫面自動翻轉180度。
進一步地，所述增穩組件包括轉動連線的橫滾軸支架和俯仰軸支架，所述負載設定於所述俯仰軸支架上，所述控制器用於當所述手柄繞橫滾軸轉動大於45度且小於135度後，控制所述手柄雲台進入第四使用模式。
進一步地，所述手柄雲台在第四使用模式下處於側躺狀態。
進一步地，在所述第四使用模式下，所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角為90度。
進一步地，所述夾角的偏差範圍為正負45度。
進一步地，所述控制器用於當所述手柄雲台進入第四使用模式時或進入第四使用模式後，若所述夾角小於90度，控制所述橫滾軸支架轉動，使所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向垂直，且控制所述負載獲取的畫面自動旋轉90度。
進一步地，所述第四使用模式下，所述負載的鏡頭的拍攝模式為豎拍模式。
進一步地，所述增穩組件還包括平移軸支架和俯仰軸支架，所述負載設定於所述俯仰軸支架上，所述平移軸支架一端可轉動地連線於所述手柄，另一端與所述俯仰軸支架連線，所述控制器用於在所述手柄雲台處於特定使用模式下，當所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架相對所述手柄轉動一定角度時，控制所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角改變。
進一步地，所述姿態獲取元件用於獲取所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架相對所述手柄轉動的角度，所述控制器用於若所述轉動的角度大於或等於預設閾值時，控制所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角改變90度。
進一步地，所述增穩組件還包括橫滾軸支架，，所述橫滾軸支架一端可轉動地連線於所述平移軸支架，另一端可轉動地連線於所述俯仰軸支架，所述姿態獲取元件獲取各個支架之間的相對轉動角度，所述控制器用於若所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架轉動的過程中其餘支架發生相對轉動，則當所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架上所受的轉動驅動力消失後，控制所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架迴轉。
進一步地，所述姿態獲取元件用於獲取所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架相對所述手柄轉動的角度，所述控制器用於若所述轉動的角度小於預設閾值時，則所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架上所受的轉動驅動力消失後，控制所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架迴轉，使所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角恢復為原模式下的夾角。
進一步地，所述預設閾值為90度。
進一步地，所述手柄雲台還包括模式控制鍵，所述控制器用於當所述模式控制鍵受到預定按壓動作時，控制所述手柄雲台進入預定姿態。
進一步地，當所述模式控制鍵受到三次按壓，所述控制器控制所述手柄雲台進入第五使用模式。
進一步地，所述第五使用模式中所述負載的鏡頭朝向與所述第一使用模式中所述負載的鏡頭朝向相反。
進一步地，所述第五使用模式為自拍模式，所述手柄雲台的手柄上還設有控制桿，所述第五使用模式下所述負載的鏡頭朝向所述手柄上設定有所述控制桿的一側。
進一步地，當所述模式控制鍵受到兩次按壓，所述控制器控制所述增穩組件的姿態調整到開機姿態。
進一步地，所述控制器通過所述增穩組件控制所述負載，使所述負載的鏡頭朝向與所述手柄垂直。
進一步地，所述增穩組件包括控制俯仰運動的俯仰軸支架、控制橫滾運動的橫滾軸支架、以及控制平移運動的平移軸支架，所述俯仰軸支架的一端可轉動地連線於所述負載，另一端可轉動地連線於所述橫滾軸支架的一端，所述橫滾軸支架的另一端可轉動地連線於所述平移軸支架的一端，所述平移軸支架的另一端可轉動地連線於所述手柄。
進一步地，所述手柄的姿態信息為所述姿態獲取元件獲取的所述手柄繞俯仰軸、橫滾軸或平移軸旋轉的角度。
進一步地，所述手柄雲台還包括控制桿，所述控制桿與所述增穩組件的各個支架分別電連線，用於接收用戶的操作並生成相應的控制指令，並向相應的支架傳送所述控制指令；所述各個支架分別回響接收到的控制指令而順時針或逆時針轉動，從而實現相應方向的調整，使所述負載獲得相應視角的視頻和/或圖片。
進一步地，所述手柄雲台的手柄包括握持部及與所述握持部連線的操作部，所述控制桿設於所述操作部上。
進一步地，所述姿態獲取元件為慣性測量單元、角速度計和電位計中的至少一種。
進一步地，所述手柄為中空的腔體，腔體內設有電池倉，用於安裝電池，從而為所述手柄雲台供電。
一種手柄雲台控制方法，用於控制如上所述的手柄雲台，所述手柄雲台包括手柄、安裝於所述手柄一端的增穩組件及設定於所述增穩組件上的負載，所述方法包括步驟：獲取所述手柄的姿態信息；以及根據所述姿態信息控制所述負載自動進入與所述手柄的姿態相對應的模式。
進一步地，所述負載為攝像裝置。
進一步地，所述手柄雲台控制方法還包括步驟：根據所述姿態信息控制所述手柄雲台的使用模式在多個使用模式之間切換。
進一步地，所述手柄雲台的多個使用模式包括第一使用模式，所述根據所述姿態信息控制所述手柄雲台的使用模式在多個使用模式之間切換的步驟包括：在所述手柄雲台處於開機狀態下時控制所述手柄雲台進入第一使用模式，所述手柄雲台在所述第一使用模式下時處於直立狀態。
進一步地，在所述第一使用模式下，所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向一致。
進一步地，所述手柄雲台的多個使用模式還包括其他使用模式，所述根據所述姿態信息控制所述手柄雲台的使用模式在多個使用模式之間切換的步驟還包括：在所述手柄雲台的手柄相對第一使用模式下手柄的位置和/或所述增穩組件相對第一使用模式下增穩組件的位置轉動預設角度後，控制所述手柄雲台進入其他使用模式。
進一步地，所述控制所述手柄雲台進入其他使用模式的步驟包括：當所述手柄繞俯仰軸轉動大於45度且小於135度後，控制所述手柄雲台進入第二使用模式。
進一步地，所述手柄雲台在所述第二使用模式下處於橫躺狀態。
進一步地，在所述第二使用模式下，所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向一致。
進一步地，所述手柄雲台還包括設定於所述手柄上的模式控制鍵，所述手柄雲台控制方法還包括步驟：轉動所述手柄雲台以進入第二使用模式時，按壓所述模式控制鍵以鎖定所述負載的鏡頭朝向。
進一步地，所述控制所述手柄雲台進入其他使用模式的步驟包括：獲取鎖定的所述負載的鏡頭朝向，且在所述手柄雲台在所述負載的鏡頭朝向被鎖定狀態下進入第二使用模式的過程中，控制所述負載繞俯仰軸轉動，以保持所述負載的鏡頭朝向不變。
進一步地，所述第二使用模式下，所述負載的鏡頭朝向與所述手柄之間的夾角小於45度。
進一步地，所述增穩組件包括可轉動地連線的橫滾軸支架和俯仰軸支架，所述控制所述手柄雲台進入其他使用模式的步驟包括：當所述手柄繞俯仰軸或橫滾軸轉動大於135度且小於225度後，控制所述手柄雲台進入第三使用模式。
進一步地，所述手柄雲台在第三使用模式下處於倒置狀態。
進一步地，在所述第三使用模式下，所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角為180度。
進一步地，所述夾角的偏差範圍為正負45度。
進一步地，所述控制所述手柄雲台進入其他使用模式的步驟還包括：當所述手柄雲台進入第三使用模式時或進入第三使用模式後，若所述夾角小於180度，則控制所述負載繞俯仰軸或橫滾軸轉動，使所述夾角達到180度，即使得所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向相反，且控制所述負載獲取的畫面自動翻轉180度。
進一步地，所述增穩組件包括橫滾軸支架和俯仰軸支架，所述負載設定於所述俯仰軸支架上，所述控制所述手柄雲台進入其他使用模式的步驟包括：當所述手柄繞橫滾軸轉動大於45度且小於135度後，控制所述手柄雲台進入第四使用模式。
進一步地，所述手柄雲台在第四使用模式下處於側躺狀態。
進一步地，在所述第四使用模式下，所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角為90度。
進一步地，所述夾角的偏差範圍為正負45度。
進一步地，所述控制所述手柄雲台進入其他使用模式的步驟包括：當所述手柄雲台進入第四使用模式時或進入第四使用模式後，若所述夾角小於90度，則控制所述負載繞橫滾軸轉動，使所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向垂直，且控制所述負載獲取的畫面自動旋轉90度。
進一步地，所述第四使用模式下，所述負載的鏡頭的拍攝模式為豎拍模式。
進一步地，所述手柄雲台還包括平移軸支架和俯仰軸支架，所述負載設定於所述俯仰軸支架上，所述平移軸支架一端可轉動地連線於所述手柄，另一端與所述俯仰軸支架連線，所述手柄雲台控制方法還包括步驟：在所述手柄雲台處於特定使用模式下，當所述手柄雲台的平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架相對所述手柄雲台的手柄轉動一定角度時，改變所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角。
進一步地，所述的手柄雲台控制方法還包括步驟：獲取所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架相對所述手柄轉動的角度，若所述轉動的角度大於或等於預設閾值，則控制所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角改變90度。
進一步地，所述增穩組件還包括橫滾軸支架，所述橫滾軸支架一端可轉動地連線於所述平移軸支架，另一端可轉動地連線於所述俯仰軸支架，所述手柄雲台控制方法還包括步驟：監測所述手柄雲台的各個支架之間的轉動角度，若在所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架轉動的過程中其餘支架發生相對轉動，則當所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架上所受的轉動驅動力消失後，控制所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架迴轉。
進一步地，所述手柄雲台控制方法還包括步驟：監測所述平移軸支架相對所述手柄轉動的角度，若所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架相對所述手柄轉動的角度小於預設閾值，則當所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架上所受的轉動驅動力消失後，控制所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架迴轉，使所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角恢復為原模式下的夾角。
進一步地，所述預設閾值為90度。
進一步地，所述手柄雲台還包括模式控制鍵，所述手柄雲台控制方法還包括步驟：當所述手柄雲台的模式控制鍵受到預定按壓動作時，控制所述手柄雲台進入預定姿態。
進一步地，所述手柄雲台控制方法還包括步驟：當所述模式控制鍵受到三次按壓，控制所述手柄雲台進入第五使用模式。
進一步地，所述第五使用模式中所述負載的鏡頭朝向與所述第一使用模式中所述負載的鏡頭朝向相反。
進一步地，所述第五使用模式為自拍模式。
進一步地，所述手柄雲台控制方法還包括步驟：當所述模式控制鍵受到兩次按壓，控制所述增穩組件的姿態調整到開機姿態。
進一步地，獲取所述手柄的姿態信息包括如下至少一種：獲取所述手柄繞俯仰軸旋轉的角度、獲取所述手柄繞橫滾軸旋轉的角度、獲取所述手柄繞平移軸旋轉的角度。
改善效果
相對於2015年之前的技術，《手柄雲台及其控制方法》的手柄雲台可根據手柄的姿態信息控制負載自動進入與所述手柄的姿態相對應的模式，從而支持用戶在使用過程中採用不同的握持姿勢，且適用於不同的使用場景，緩解用戶的使用疲勞，最佳化用戶的使用體驗，此外還可控制安裝於所述手柄雲台上的負載的拍攝畫面的方向以最佳化拍攝效果。
附圖說明
圖1是《手柄雲台及其控制方法》實施例的手柄雲台處於第一使用模式時的立體圖。
圖2是圖1的手柄雲台處於第一使用模式時的另一角度視圖。
圖3是圖1的手柄雲台的功能模組圖。
圖4是圖1的手柄雲台處於第二使用模式時的一種實施例的立體圖。
圖5是圖1手柄雲台處於第二使用模式時的另一種實施例的立體圖。
圖6是圖1的手柄雲台處於第三使用模式時的立體圖。
圖7是圖6的手柄雲台處於第三使用模式時的另一角度視圖。
圖8是圖6的手柄雲台處於第三使用模式時的再一角度視圖。
圖9是圖1的手柄雲台處於第四使用模式時的立體圖。
圖10是圖9的手柄雲台處於第四使用模式時的另一角度視圖。
圖11是圖1的手柄雲台處於第五使用模式時的立體圖。
圖12是《手柄雲台及其控制方法》實施例的一種手柄雲台控制方法的流程示意圖。
圖13是圖12中步驟1203一實施例的細化流程示意圖。
主要元件符號說明：手柄雲台100、手柄20、握持部21、操作部22、增穩組件30、俯仰軸支架31、橫滾軸支架32、平移軸支架33、第一連線臂34、第二連線臂35、控制桿41、模式控制鍵42、姿態獲取元件43、控制器44、負載200。
技術領域
《手柄雲台及其控制方法》涉及雲台控制技術領域，特別涉及一種手柄雲台及其控制方法。
權利要求
1.一種手柄雲台，其特徵在於：所述手柄雲台包括手柄、安裝於所述手柄一端的增穩組件及設定於所述增穩組件上的負載，所述手柄雲台還包括：姿態獲取元件，設定於所述手柄或增穩組件上，並獲取所述手柄的姿態信息；以及控制器，設定於所述手柄或增穩組件上，並控制所述負載以及所述增穩組件；其中，所述控制器接收所述姿態獲取元件所獲取的姿態信息，並根據所述姿態信息控制所述負載自動進入與所述手柄的姿態相對應的模式。
2.如權利要求1所述的手柄雲台，其特徵在於：所述負載為拍攝裝置。
3.如權利要求2所述的手柄雲台，其特徵在於：所述增穩組件包括至少一個可轉動地連線於所述手柄的支架，所述負載設定於所述支架上並由所述支架支撐。
4.如權利要求3所述的手柄雲台，其特徵在於：所述控制器還根據所述姿態信息，控制所述手柄雲台的使用模式在多個使用模式之間切換。
5.如權利要求4所述的手柄雲台，其特徵在於：所述手柄雲台的多個使用模式包括第一使用模式，所述控制器在所述手柄雲台處於開機狀態下時控制所述手柄雲台進入第一使用模式，所述手柄雲台在所述第一使用模式下時處於直立狀態。
6.如權利要求5所述的手柄雲台，其特徵在於：在所述第一使用模式下，所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向一致。
7.如權利要求5所述的手柄雲台，其特徵在於：所述手柄雲台的多個使用模式還包括其他使用模式，當所述手柄雲台的手柄相對第一使用模式下手柄的位置和/或所述增穩組件相對第一使用模式下增穩組件的位置轉動預設角度後，所述控制器控制所述手柄雲台進入其他使用模式。
8.如權利要求7所述的手柄雲台，其特徵在於：所述增穩組件包括俯仰軸支架，所述負載設定於所述俯仰軸支架上，當所述手柄繞俯仰軸轉動大於45度且小於135度後，所述控制器控制所述手柄雲台進入第二使用模式。
9.如權利要求8所述的手柄雲台，其特徵在於：所述手柄雲台在所述第二使用模式下處於橫躺狀態。
10.如權利要求8所述的手柄雲台，其特徵在於：在所述第二使用模式下，所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向一致。
11.如權利要求8所述的手柄雲台，其特徵在於：所述手柄雲台還包括設定於所述手柄上的模式控制鍵，所述模式控制鍵用於觸發所述控制器鎖定所述負載的鏡頭朝向。
12.如權利要求11所述的手柄雲台，其特徵在於：所述控制器用於獲取鎖定的所述負載的鏡頭朝向，且在所述手柄雲台在所述負載的鏡頭朝向被鎖定狀態下進入所述第二使用模式的過程中，控制所述俯仰軸支架轉動，以保持所述負載的鏡頭朝向不變。
13.如權利要求12所述的手柄雲台，其特徵在於：在所述第二使用模式下，所述負載的鏡頭朝向與所述手柄之間的夾角小於45度。
14.如權利要求7所述的手柄雲台，其特徵在於：所述增穩組件包括轉動連線的橫滾軸支架和俯仰軸支架，所述負載設定於所述俯仰軸支架上，當所述手柄繞俯仰軸或橫滾軸轉動大於135度且小於225度後，所述控制器控制所述手柄雲台進入第三使用模式。
15.如權利要求14所述的手柄雲台，其特徵在於：所述手柄雲台在第三使用模式下處於倒置狀態。
16.如權利要求14所述的手柄雲台，其特徵在於：在所述第三使用模式下，所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角為180度。
17.如權利要求16所述的手柄雲台，其特徵在於：所述夾角的偏差範圍為正負45度。
18.如權利要求17所述的手柄雲台，其特徵在於：當所述手柄雲台進入第三使用模式時或進入第三使用模式後，若所述夾角小於180度，則所述控制器控制所述俯仰軸支架或橫滾軸支架轉動，使所述夾角達到180度，即使得所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向相反，且所述控制器控制所述負載獲取的畫面自動翻轉180度。
19.如權利要求7所述的手柄雲台，其特徵在於：所述增穩組件包括轉動連線的橫滾軸支架和俯仰軸支架，所述負載設定於所述俯仰軸支架上，所述控制器用於當所述手柄繞橫滾軸轉動大於45度且小於135度後，控制所述手柄雲台進入第四使用模式。
20.如權利要求19所述的手柄雲台，其特徵在於：所述手柄雲台在第四使用模式下處於側躺狀態。
21.如權利要求19所述的手柄雲台，其特徵在於：在所述第四使用模式下，所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角為90度。
22.如權利要求21所述的手柄雲台，其特徵在於：所述夾角的偏差範圍為正負45度。
23.如權利要求22所述的手柄雲台，其特徵在於：所述控制器用於當所述手柄雲台進入第四使用模式時或進入第四使用模式後，若所述夾角小於90度，控制所述橫滾軸支架轉動，使所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向垂直，且控制所述負載獲取的畫面自動旋轉90度。
24.如權利要求21所述的手柄雲台，其特徵在於：所述第四使用模式下，所述負載的鏡頭的拍攝模式為豎拍模式。
25.如權利要求7所述的手柄雲台，其特徵在於：所述增穩組件還包括平移軸支架和俯仰軸支架，所述負載設定於所述俯仰軸支架上，所述平移軸支架一端可轉動地連線於所述手柄，另一端與所述俯仰軸支架連線，所述控制器用於在所述手柄雲台處於特定使用模式下，當所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架相對所述手柄轉動一定角度時，控制所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角改變。
26.如權利要求25所述的手柄雲台，其特徵在於：所述姿態獲取元件用於獲取所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架相對所述手柄轉動的角度，所述控制器用於若所述轉動的角度大於或等於預設閾值時，控制所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角改變90度。
27.如權利要求26所述的手柄雲台，其特徵在於：所述增穩組件還包括橫滾軸支架，所述橫滾軸支架一端可轉動地連線於所述平移軸支架，另一端可轉動地連線於所述俯仰軸支架，所述姿態獲取元件用於獲取各個支架之間的相對轉動角度，所述控制器用於若所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架轉動的過程中其餘支架發生相對轉動，則所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架上所受的轉動驅動力消失後，控制所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架迴轉。
28.如權利要求25所述的手柄雲台，其特徵在於：所述姿態獲取元件用於獲取所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架相對所述手柄轉動的角度，所述控制器用於若所述轉動的角度小於預設閾值時，則所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架上所受的轉動驅動力消失後，控制所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架迴轉，使所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角恢復為原模式下的夾角。
29.如權利要求26或28所述的手柄雲台，所述預設閾值為90度。
30.如權利要求7所述的手柄雲台，其特徵在於：所述手柄雲台還包括模式控制鍵，所述控制器用於當所述模式控制鍵受到預定按壓動作時，控制所述手柄雲台進入預定姿態。
31.如權利要求30所述的手柄雲台，其特徵在於：當所述模式控制鍵受到三次按壓，所述控制器控制所述手柄雲台進入第五使用模式。
32.如權利要求31所述的手柄雲台，其特徵在於：所述第五使用模式中所述負載的鏡頭朝向與所述第一使用模式中所述負載的鏡頭朝向相反。
33.如權利要求32所述的手柄雲台，其特徵在於：所述第五使用模式為自拍模式，所述手柄雲台的手柄上還設有控制桿，所述第五使用模式下所述負載的鏡頭朝向所述手柄上設定有所述控制桿的一側。
34.如權利要求30所述的手柄雲台，其特徵在於：當所述模式控制鍵受到兩次按壓，所述控制器控制所述增穩組件的姿態調整到開機姿態。
35.如權利要求5、8、14、19、32或34所述的手柄雲台，其特徵在於：所述控制器通過所述增穩組件控制所述負載，使所述負載的鏡頭朝向與所述手柄垂直。
36.如權利要求1所述的手柄雲台，其特徵在於：所述增穩組件包括控制俯仰運動的俯仰軸支架、控制橫滾運動的橫滾軸支架、以及控制平移運動的平移軸支架，所述俯仰軸支架的一端可轉動地連線於所述負載，另一端可轉動地連線於所述橫滾軸支架的一端，所述橫滾軸支架的另一端可轉動地連線於所述平移軸支架的一端，所述平移軸支架的另一端可轉動地連線於所述手柄。
37.如權利要求36所述的手柄雲台，其特徵在於：所述手柄的姿態信息為所述姿態獲取元件獲取的所述手柄繞俯仰軸、橫滾軸或平移軸旋轉的角度。
38.如權利要求36所述的手柄雲台，其特徵在於：所述手柄雲台還包括控制桿，所述控制桿與所述增穩組件的各個支架分別電連線，用於接收用戶的操作並生成相應的控制指令，並向相應的支架傳送所述控制指令；所述各個支架分別回響接收到的控制指令而順時針或逆時針轉動，從而實現相應方向的調整，使所述負載獲得相應視角的視頻和/或圖片。
39.如權利要求38所述的手柄雲台，其特徵在於：所述手柄雲台的手柄包括握持部及與所述握持部連線的操作部，所述控制桿設於所述操作部上。
40.如權利要求1所述的手柄雲台，其特徵在於：所述姿態獲取元件為慣性測量單元、角速度計和電位計中的至少一種。
41.如權利要求1所述的手柄雲台，其特徵在於：所述手柄為中空的腔體，腔體內設有電池倉，用於安裝電池，從而為所述手柄雲台供電。
42.一種手柄雲台控制方法，用於控制如權利要求1-34或36-41任意一項所述的手柄雲台，其特徵在於：所述手柄雲台包括手柄、安裝於所述手柄一端的增穩組件及設定於所述增穩組件上的負載，所述方法包括以下步驟：獲取所述手柄的姿態信息；以及根據所述姿態信息控制所述負載自動進入與所述手柄的姿態相對應的模式。
43.如權利要求42所述的雲台控制方法，其特徵在於：所述負載為攝像裝置。
44.如權利要求43所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：還包括步驟：根據所述姿態信息控制所述手柄雲台的使用模式在多個使用模式之間切換。
45.如權利要求44所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述手柄雲台的多個使用模式包括第一使用模式，所述根據所述姿態信息控制所述手柄雲台的使用模式在多個使用模式之間切換的步驟包括：在所述手柄雲台處於開機狀態下時控制所述手柄雲台進入第一使用模式，所述手柄雲台在所述第一使用模式下時處於直立狀態。
46.如權利要求45所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：在所述第一使用模式下，所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向一致。
47.如權利要求46所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述手柄雲台的多個使用模式還包括其他使用模式，所述根據所述姿態信息控制所述手柄雲台的使用模式在多個使用模式之間切換的步驟還包括：在所述手柄雲台的手柄相對第一使用模式下手柄的位置和/或所述增穩組件相對第一使用模式下增穩組件的位置轉動預設角度後，控制所述手柄雲台進入其他使用模式。
48.如權利要求47所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述控制所述手柄雲台進入其他使用模式的步驟包括：當所述手柄繞俯仰軸轉動大於45度且小於135度後，控制所述手柄雲台進入第二使用模式。
49.如權利要求48所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述手柄雲台在所述第二使用模式下處於橫躺狀態。
50.如權利要求48所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：在所述第二使用模式下，所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向一致。
51.如權利要求48所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述手柄雲台還包括設定於所述手柄上的模式控制鍵，還包括步驟：轉動所述手柄雲台以進入第二使用模式時，按壓所述模式控制鍵以鎖定所述負載的鏡頭朝向。
52.如權利要求51所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述控制所述手柄雲台進入其他使用模式的步驟包括：獲取鎖定的所述負載的鏡頭朝向，且在所述手柄雲台在所述負載的鏡頭朝向被鎖定狀態下進入第二使用模式的過程中，控制所述負載繞俯仰軸轉動，以保持所述負載的鏡頭朝向不變。
53.如權利要求52所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述第二使用模式下，所述負載的鏡頭朝向與所述手柄之間的夾角小於45度。
54.如權利要求47所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述增穩組件包括可轉動地連線的橫滾軸支架和俯仰軸支架，所述控制所述手柄雲台進入其他使用模式的步驟包括：當所述手柄繞俯仰軸或橫滾軸轉動大於135度且小於225度後，控制所述手柄雲台進入第三使用模式。
55.如權利要求54所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述手柄雲台在第三使用模式下處於倒置狀態。
56.如權利要求54所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：在所述第三使用模式下，所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角為180度。
57.如權利要求56所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述夾角的偏差範圍為正負45度。
58.如權利要求57所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述控制所述手柄雲台進入其他使用模式的步驟還包括：當所述手柄雲台進入第三使用模式時或進入第三使用模式後，若所述夾角小於180度，則控制所述負載繞俯仰軸或橫滾軸轉動，使所述夾角達到180度，即使得所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向相反，且控制所述負載獲取的畫面自動翻轉180度。
59.如權利要求47所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述增穩組件包括橫滾軸支架和俯仰軸支架，所述負載設定於所述俯仰軸支架上，所述控制所述手柄雲台進入其他使用模式的步驟包括：當所述手柄繞橫滾軸轉動大於45度且小於135度後，控制所述手柄雲台進入第四使用模式。
60.如權利要求59所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述手柄雲台在第四使用模式下處於側躺狀態。
61.如權利要求59所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：在所述第四使用模式下，所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角為90度。
62.如權利要求61所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述夾角的偏差範圍為正負45度。
63.如權利要求62所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述控制所述手柄雲台進入其他使用模式的步驟包括：當所述手柄雲台進入第四使用模式時或進入第四使用模式後，若所述夾角小於90度，則控制所述負載繞橫滾軸轉動，使所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向垂直，且控制所述負載獲取的畫面自動旋轉90度。
64.如權利要求61所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述第四使用模式下，所述負載的鏡頭的拍攝模式為豎拍模式。
65.如權利要求47所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述手柄雲台還包括平移軸支架和俯仰軸支架，所述負載設定於所述俯仰軸支架上，所述平移軸支架一端可轉動地連線於所述手柄，另一端與所述俯仰軸支架連線，所述手柄雲台控制方法還包括步驟：在所述手柄雲台處於特定使用模式下，當所述手柄雲台的平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架相對所述手柄雲台的手柄轉動一定角度時，改變所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角。
66.如權利要求65所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：還包括步驟：獲取所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架相對所述手柄轉動的角度，若所述轉動的角度大於或等於預設閾值，則控制所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角改變90度。
67.如權利要求66所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述增穩組件還包括橫滾軸支架，所述橫滾軸支架一端可轉動地連線於所述平移軸支架，另一端可轉動地連線於所述俯仰軸支架，所述手柄雲台控制方法還包括步驟：監測所述手柄雲台的各個支架之間的相對轉動角度，若在所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架轉動的過程中其餘支架發生相對轉動，則當所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架上所受的轉動驅動力消失後，控制所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架迴轉。
68.如權利要求65所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：還包括步驟：監測所述平移軸支架相對所述手柄轉動的角度，若所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架相對所述手柄轉動的角度小於預設閾值，則當所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架上所受的轉動驅動力消失後，控制所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架迴轉，使所述負載的鏡頭方向與所述負載所要獲取的畫面的方向的夾角恢復為原模式下的夾角。
69.如權利要求66或68所述的手柄雲台控制方法，所述預設閾值為90度。
70.如權利要求47所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述手柄雲台還包括模式控制鍵，所述手柄雲台控制方法還包括步驟：當所述手柄雲台的模式控制鍵受到預定按壓動作時，控制所述手柄雲台進入預定姿態。
71.如權利要求70所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：還包括步驟：當所述模式控制鍵受到三次按壓，控制所述手柄雲台進入第五使用模式。
72.如權利要求71所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述第五使用模式中所述負載的鏡頭朝向與所述第一使用模式中所述負載的鏡頭朝向相反。
73.如權利要求72所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：所述第五使用模式為自拍模式。
74.如權利要求70所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：還包括步驟：當所述模式控制鍵受到兩次按壓，控制所述增穩組件的姿態調整到開機姿態。
75.如權利要求42所述的手柄雲台控制方法，其特徵在於：獲取所述手柄的姿態信息包括如下至少一種：獲取所述手柄繞俯仰軸旋轉的角度、獲取所述手柄繞橫滾軸旋轉的角度、獲取所述手柄繞平移軸旋轉的角度。
實施方式
如圖1所示，《手柄雲台及其控制方法》一實施方式中提供一種手柄雲台100，包括手柄20、安裝於所述手柄20一端的增穩組件30及設定於所述增穩組件30上的負載200。在該實施方式中，所述負載200為拍攝裝置，例如高解析度數位相機、光學攝像機等。所述增穩組件30包括至少一個可轉動地連線於所述手柄20的支架，所述負載200設定於所述支架上並由所述支架支撐。
在該實施方式中，所述增穩組件30包括控制俯仰運動的俯仰軸支架31、控制橫滾運動的橫滾軸支架32、以及控制平移運動的平移軸支架33。其中，所述俯仰軸支架31的一端可轉動地連線於所述負載200，另一端通過第一連線臂34可轉動地連線於所述橫滾軸支架32的一端，如圖2所示，所述橫滾軸支架32的另一端通過第二連線臂35可轉動地連線於所述平移軸支架33的一端，所述平移軸支架33的另一端可轉動地連線於所述手柄20。
在該實施方式中，所述手柄雲台100進一步包括控制桿41，所述控制桿41與所述增穩組件30的各個支架31、32及33分別電連線，並接收用戶的操作並生成相應的控制指令，並向相應的支架31、32或33傳送所述控制指令。所述各個支架31、32或33分別回響接收到的控制指令而順時針或逆時針轉動，從而實現相應方向的調整，進而實現所述負載200的方向控制，使所述負載200獲得相應視角的視頻和/或圖片。
在該實施方式中，所述手柄雲台100的手柄20包括握持部21及與所述握持部21連線的操作部22，所述控制桿41設於所述操作部22上，以便於用戶在自然握持所述握持部21時操作所述控制桿41。
在該實施方式中，所述手柄雲台100進一步包括設定於所述手柄20上的模式控制鍵42。在該實施方式中，所述模式控制鍵42設於所述操作部22背對所述控制桿41的一側，以便於用戶自然握持時操作所述模式控制鍵42。可以理解，所述模式控制鍵42也可以和所述控制桿41設定於同一側，便於用戶操作即可。
如圖3所示，所述手柄雲台100進一步包括姿態獲取元件43以及控制器44。在該實施方式中，所述控制器44設定於所述手柄20或增穩組件30上，並與所述模式控制鍵42以及所述姿態獲取元件43分別連線。在該實施方式中，所述模式控制鍵42用於觸發所述控制器44鎖定所述負載200的鏡頭的朝向。在該實施方式中，當按下所述模式控制鍵42以鎖定所述負載200的鏡頭朝向時，所述負載200的拍攝方向始終保持朝向指定方向。當鬆開所述模式控制鍵42時，所述負載200的拍攝方向跟隨所述手柄20的轉動而轉動。
具體地，當所述負載200的鏡頭朝向前方時，按下模式控制鍵42並轉動手柄20，則所述手柄20轉動的過程中，負載200的鏡頭始終朝向前方，負載與手柄20之間產生相對轉動。若放開模式控制鍵42而轉動手柄20，則負載200相對手柄20不動，即隨著所述手柄20一同轉動。
所述姿態獲取元件43設定於所述手柄20或增穩組件30上，並獲取所述手柄20的姿態信息。在該實施方式中，所述姿態獲取元件43分別獲取所述手柄20繞俯仰軸P（如圖1所示）、橫滾軸R或平移軸Y（如圖2所示）旋轉的角度，從而得出所述手柄20的姿態信息。在該實施方式中，所述姿態獲取元件43可為慣性測量單元、角速度計和電位計中的至少一種。可以理解，所述姿態獲取單元43的數目可以為一個、也可以為多個，可以為單一種類的感測器，也可以為多個種類的感測器，可設定在手柄20和/或增穩組件30的不同位置。
可以理解，所述操作桿41和所述模式控制鍵42也可設定在除手柄20之外的其他部件，如增穩組件30、負載200上等；也可一個設在手柄20上，另一個設在其他元件上。
所述負載200也可以為除攝像裝置外的其他設備，如雷射掃瞄器、電子掃瞄器、雷射槍等等。
在該實施方式中，所述控制器44可控制所述增穩組件30以及接收所述姿態獲取元件43所獲取的姿態信息，並根據所述姿態信息控制所述負載200自動進入與所述手柄20的姿態相對應的模式。
在該實施方式中，所述控制器44還根據所述姿態信息控制所述手柄雲台100的使用模式在多個使用模式之間切換。在該實施方式中，所述多個使用模式至少包括第一、二、三、四、五使用模式。
在該實施方式中，所述控制器44在所述手柄雲台100處於開機狀態下時所述手柄雲台100為第一使用模式。如圖1-2所示，在該實施方式中，所述手柄雲台100在所述第一使用模式下時處於直立狀態，具體地，所述增穩組件30位於所述手柄20上方。在所述第一使用模式下所述負載200的鏡頭朝向與所述手柄20垂直，且背對所述手柄20上設有所述控制桿41的一側，即，所述鏡頭朝向遠離使用者的方向。
在該實施方式中，在所述第一使用模式下，所述負載200的鏡頭方向與所述負載200所要獲取的畫面的方向一致，即所述負載200所拍攝的視頻和/或照片呈現正立效果。其中，《手柄雲台及其控制方法》所述的鏡頭朝向和鏡頭方向不同，鏡頭朝向指的是鏡頭的軸線所在的方向，而鏡頭方向則為鏡頭本身的一個方向。
在該實施方式中，當所述手柄雲台100的手柄20相對第一使用模式下手柄20的位置轉動預設角度後，所述控制器44控制所述手柄雲台100進入其他使用模式。
在該實施方式中，當所述手柄20繞俯仰軸P轉動大於45度且小於135度後，如圖4所示，所述控制器44控制所述手柄雲台100處於第二使用模式。其中，所述手柄雲台100在所述第二使用模式下處於橫躺狀態，所述負載200的鏡頭方向與所述負載200所要獲取的畫面的方向一致。
在一種實施方式中，如圖4所示，當所述手柄20在所述模式控制鍵42未被按下時繞俯仰軸P轉動，而使所述手柄雲台100進入所述第二使用模式後，所述負載200的鏡頭朝向跟隨所述手柄20的轉動而轉動，即，所述控制器44通過所述增穩組件30控制所述負載200的鏡頭朝向與所述手柄20垂直。
在另一種實施方式中，如圖5所示，在轉動所述手柄20以進入第二使用模式時，所述模式控制鍵42被按下而觸發所述控制器44鎖定所述負載200的鏡頭朝向。所述控制器44獲取鎖定的所述負載200的鏡頭朝向，且在所述手柄雲台100在所述負載200的鏡頭朝向被鎖定狀態下進入所述第二使用模式的過程中，控制所述俯仰軸支架31轉動，以保持所述負載200的鏡頭朝向不變，即所述負載200的鏡頭始終保持朝向指定方向，獲取手電筒模式。在所述另一種實施方式中，在所述第二使用模式下，所述負載200的鏡頭朝向與所述手柄20之間的夾角小於45度。
在該實施方式中，當所述手柄20繞俯仰軸P或橫滾軸R轉動大於135度且小於225度後，如圖6-8所示，所述控制器44控制所述手柄雲台100進入第三使用模式，例如倒置模式。其中，所述手柄雲台100在所述第三使用模式下處於倒置狀態，所述負載200的鏡頭朝向與所述手柄20垂直，所述負載200的鏡頭方向與所述負載200所要獲取的畫面的方向的夾角為180度。
在該實施方式中，所述夾角可具有正負45度的偏差範圍。在該實施方式中，當所述手柄雲台100進入第三使用模式時或進入第三使用模式後，若所述夾角小於180度，則所述控制器44控制所述俯仰軸支架31或平移軸支架和俯仰軸支架32轉動，使所述負載200的鏡頭方向與所述負載200所要獲取的畫面的方向相反，且所述控制器44控制所述負載200獲取的畫面自動翻轉。其中，《手柄雲台及其控制方法》所述的鏡頭本身是硬體，不能隨便反轉的，故將手柄20倒置時，鏡頭本身的方向是被放反了，此時需要所述控制器44通過陀螺儀等或拍攝裝置內置的套用軟體等將畫面翻轉，以呈現給用戶一個正立的畫面。
在該實施方式中，當所述手柄20繞橫滾軸R轉動大於45度且小於135度後，如圖9-10所示，所述控制器44控制所述手柄雲台100進入第四使用模式，例如豎拍模式。其中，所述手柄雲台100在所述第四使用模式下處於側躺狀態，所述負載200的鏡頭朝向與所述手柄20垂直，所述負載200的鏡頭方向與所述負載200所要獲取的畫面的方向的夾角為90度。
在該實施方式中，所述夾角可具有正負45度的偏差範圍。在該實施方式中，當所述手柄雲台100進入第四使用模式時或進入第四使用模式後，若所述夾角小於90度，則所述控制器44控制所述橫滾軸支架32轉動，使所述負載200的鏡頭方向與所述負載200所要獲取的畫面的方向垂直。
所述第四使用模式下，所述負載200的鏡頭的拍攝模式為豎拍模式，即，所述負載200獲取的畫面是豎著的，且所述控制器44控制所述負載200獲取的畫面自動旋轉90度。可以理解，如果不使畫面旋轉90度，則用戶看到畫面中的人或樹等都是橫著的，如同我們用手機拍照一樣，在手機上看是正的，但是放到電腦裡面用圖片軟體打開時，需要順時針或逆時針旋轉90度，正是因為手機對圖片進行了自動旋轉呈現給了用戶。
在該實施方式中，在所述手柄雲台100處於特定使用模式下，當所述平移軸支架33相對所述手柄20轉動一定角度時，所述控制器44控制所述負載200的鏡頭方向與所述負載200所要獲取的畫面的方向的夾角改變。具體地，所述特定使用模式為第二使用模式和第四使用模式，即手電筒模式和豎拍模式。
在該實施方式中，所述姿態獲取元件43獲取所述平移軸支架33相對所述手柄20轉動的角度，若所述轉動的角度大於或等於預設閾值，則所述控制器44控制所述負載200的鏡頭方向與所述負載200所要獲取的畫面的方向的夾角改變90度。例如，如圖5所示，在第二使用模式下手動掰動所述平移軸支架33，使所述平移軸支架33相對於所述手柄20轉動90度即可將手電筒模式變為豎拍模式；同樣，也可以將豎拍模式反向掰轉90度，以重新轉回手電筒模式。或者，如圖9所示，在第四使用模式下手動掰動所述平移軸支架33和俯仰軸支架31，使所述平移軸支架33和俯仰軸支架31相對於所述手柄20轉動90度即可將豎拍模式變為手電筒模式。
在該實施方式中，所述姿態獲取元件43獲取各個支架之間的轉動角度，若在所述平移軸支架33或平移軸支架33和俯仰軸支架31轉動的過程中其餘支架發生相對轉動，則當所述平移軸支架33或平移軸支架33和俯仰軸支架31上所受的轉動驅動力消失後，所述控制器44控制所述平移軸支架33或平移軸支架33和俯仰軸支架31迴轉。
在該實施方式中，若所述平移軸支架33或平移軸支架33和俯仰軸支架31相對所述手柄20轉動的角度小於預設閾值，則當所述平移軸支架33或平移軸支架33和俯仰軸支架31上所受的轉動驅動力消失後，所述控制器44控制所述平移軸支架33或平移軸支架33和俯仰軸支架31迴轉，使所述負載200的鏡頭方向與所述負載200所要獲取的畫面的方向的夾角恢復為原模式下的夾角。
在該實施方式中，所述預設閾值為90度，可以理解，也可以設為其他值，如30度、45度、60度、75度等。
在該實施方式中，當所述模式控制鍵42受到預定按壓動作時，所述控制器44控制所述手柄雲台100進入預定姿態。
在一種實施方式中，當所述模式控制鍵42受到三次按壓，所述控制器44控制所述手柄雲台100進入第五使用模式。在所述一種實施方式中，所述第五使用模式為自拍模式，如圖11所示，所述第五使用模式下所述負載200的鏡頭朝向與所述手柄20垂直，且與所述手柄20上設定有所述控制桿41的一側同向，即所述負載200的鏡頭轉動至朝向使用者，與所述第一使用模式中所述負載200的鏡頭朝向相反。
在另一種實施方式中，當所述模式控制鍵42受到兩次按壓，所述控制器44控制所述增穩組件30回中，即控制所述增穩組件30的姿態調整到開機姿態，所述手柄雲台100進入第一使用模式，所述負載200的鏡頭朝向與所述手柄20垂直。
在該實施方式中，所述手柄20為中空的腔體，腔體內設有電池倉，用於安裝電池，從而為所述手柄雲台100供電。
可以理解，所述增穩組件30也可包括實現一個方向轉動、兩個方向轉動或包括更多方向轉動的支架。當包括可繞平移軸Y轉動的支架時，所述手柄雲台100可實現第一使用模式、第五使用模式。當包括繞橫滾軸R轉動的支架時，所述手柄雲台100可實現第一使用模式、第四使用模式。當包括繞俯仰軸P轉動的支架時，所述手柄雲台100可實現第一使用模式、第二使用模式。故若包括一個以上旋轉支架，則所述手柄雲台100可實現其中每個旋轉支架可實現的功能的累加。
如圖12所示，《手柄雲台及其控制方法》還提供一種手柄雲台控制方法。所述方法包括如下步驟：
步驟1201，所述姿態獲取元件43獲取所述手柄20的姿態信息。
在該實施方式中，所述手柄20的姿態信息包括如下至少一種：所述手柄20繞俯仰軸旋轉的角度、所述手柄20繞橫滾軸旋轉的角度、所述手柄20繞平移軸旋轉的角度。
步驟1202，所述控制器44接收所述姿態獲取元件43所獲取的姿態信息，並根據所述姿態信息控制所述負載200自動進入與所述手柄20的姿態相對應的模式。
步驟1203，所述控制器44根據所述姿態信息控制所述手柄雲台100的使用模式在多個使用模式之間進行切換。在該實施方式中，所述多個使用模式至少包括第一、二、三、四、五使用模式。
如圖13所示，在該實施方式中，所述步驟1203具體包括：
步驟1301，在所述手柄雲台100處於開機狀態下時，所述控制器44控制所述手柄雲台100進入第一使用模式。
在該實施方式中，所述手柄雲台100在所述第一使用模式下時處於直立狀態，即，所述增穩組件30位於所述手柄20上方。在所述第一使用模式下所述負載200的鏡頭朝向與所述手柄20垂直，且背對所述手柄20上設有所述控制桿41的一側。
在該實施方式中，在所述第一使用模式下，所述負載200的鏡頭方向與所述負載200所要獲取的畫面的方向一致，即所述負載200所拍攝的視頻和/或照片呈現直立效果。
步驟1302，在所述手柄雲台100的手柄20相對第一使用模式下手柄20的位置轉動預設角度後，所述控制器44控制所述手柄雲台100進入其他使用模式。
在一種實施方式中，所述步驟1302的實現方式具體為：
當所述手柄20繞俯仰軸P轉動大於45度且小於135度後，所述控制器44控制所述手柄雲台100進入第二使用模式，例如手電筒模式。其中，所述手柄雲台100在所述第二使用模式下處於橫躺狀態，所述負載200的鏡頭方向與所述負載200所要獲取的畫面的方向一致。
在所述一種實施方式中，當所述手柄20在所述模式控制鍵42未被按下時繞俯仰軸P轉動而使所述手柄雲台100進入所述第二使用模式後，所述負載200的鏡頭朝向跟隨所述手柄20的轉動而轉動，即，所述控制器44通過所述增穩組件30控制所述負載200的鏡頭朝向與所述手柄20垂直。
或者，在轉動所述手柄20以進入第二使用模式時，所述模式控制鍵42被按下而觸發所述控制器44鎖定所述負載200的鏡頭朝向。所述控制器44獲取鎖定的所述負載200的鏡頭朝向，且在所述手柄雲台100在所述負載200的鏡頭朝向被鎖定狀態下進入所述第二使用模式的過程中，控制所述俯仰軸支架31轉動，以保持所述負載200的鏡頭朝向不變，即所述負載200的鏡頭始終保持朝向指定方向。在所述另一種實施方式中，在所述第二使用模式下，所述負載200的鏡頭朝向與所述手柄20之間的夾角小於45度。
在另一種實施方式中，所述步驟1302的實現方式具體為：
當所述手柄20繞俯仰軸P或橫滾軸R轉動大於135度且小於225度後，所述控制器44控制所述手柄雲台100進入第三使用模式，例如倒置模式。其中，所述手柄雲台100在所述第三使用模式下處於倒置狀態，所述負載200的鏡頭朝向與所述手柄20垂直，所述負載200的鏡頭方向與所述負載200所要獲取的畫面的方向的夾角為180度。
在所述另一種實施方式中，所述夾角可具有正負45度的偏差範圍。當所述手柄雲台100進入第三使用模式時或進入第三使用模式後，若所述夾角小於180度，則所述控制器44控制所述俯仰軸支架31或橫滾軸支架32轉動，使所述負載200繞俯仰軸或橫滾軸轉動，並使所述負載200的鏡頭方向與所述負載200所要獲取的畫面的方向相反，且所述控制器44控制所述負載200獲取的畫面自動翻轉180度。
在再一種實施方式中，所述步驟1302的實現方式具體為：
當所述手柄20繞橫滾軸R轉動大於45度且小於135度後，所述控制器44控制所述手柄雲台100進入第四使用模式，例如豎拍模式。其中，所述手柄雲台100在所述第四使用模式下處於側躺狀態，所述負載200的鏡頭朝向與所述手柄20垂直，所述負載200的鏡頭方向與所述負載200所要獲取的畫面的方向的夾角為90度。
在所述再一種實施方式中，所述夾角可具有正負45度的偏差範圍。當所述手柄雲台100進入第四使用模式時或進入第四使用模式後，若所述夾角小於90度，則所述控制器44控制所述橫滾軸支架32轉動，使所述負載200繞橫滾軸轉動，並使所述負載200的鏡頭方向與所述負載200所要獲取的畫面的方向垂直。
在所述第四使用模式下，所述負載200的鏡頭的拍攝模式為豎拍模式，即，所述負載200獲取的畫面是豎著的，且所述控制器44控制所述負載200獲取的畫面自動旋轉90度。
在又一種實施方式中，所述步驟1302的實現方式具體為：
在所述手柄雲台100處於特定使用模式下，當所述平移軸支架33或平移軸支架33和俯仰軸支架31相對所述手柄20轉動一定角度時，所述控制器44控制所述負載200的鏡頭方向與所述負載200所要獲取的畫面的方向的夾角改變。
在所述又一種實施方式中，所述姿態獲取元件43獲取所述平移軸支架33或平移軸支架33和俯仰軸支架31相對所述手柄20轉動的角度，若所述轉動的角度大於或等於預設閾值，則所述控制器44控制所述負載200的鏡頭方向與所述負載200所要獲取的畫面的方向的夾角改變90度。例如，如圖5所示，在第二使用模式下手動掰動所述平移軸支架33，使所述平移軸支架33相對於所述手柄20轉動90度即可將手電筒模式變為豎拍模式；反之，將所述豎拍模式下的平移軸33沿相反的方向掰動90度，則從豎拍模式切回手電筒模式。或者，如圖10所示，在第四使用模式下手動掰動所述平移軸支架33和俯仰軸支架31，使所述平移軸支架33和俯仰軸支架31相對於所述手柄20轉動90度即可將豎拍模式變為手電筒模式。
在所述又一種實施方式中，所述姿態獲取元件43獲取各個支架之間的轉動角度，所述控制器44監測所述各個支架之間的轉動角度，若在所述平移軸支架33或平移軸支架33和俯仰軸支架31轉動的過程中其餘支架發生相對轉動，則當所述平移軸支架33或平移軸支架33和俯仰軸支架31上所受的轉動驅動力消失後，所述控制器44控制所述平移軸支架33或平移軸支架33和俯仰軸支架31迴轉。
在所述又一種實施方式中，若所述平移軸支架33或平移軸支架33和俯仰軸支架31相對所述手柄20轉動的角度小於預設閾值，則當所述平移軸支架33或平移軸支架33和俯仰軸支架31上所受的轉動驅動力消失後，所述控制器44控制所述平移軸支架33或平移軸支架33和俯仰軸支架31迴轉，使所述負載200的鏡頭方向與所述負載200所要獲取的畫面的方向的夾角恢復為原模式下的夾角。
在所述又一種實施方式中，所述預設閾值為90度。
在其他實施方式中，所述步驟1302的實現方式具體為：
當所述模式控制鍵42受到預定按壓動作時，所述控制器44控制所述手柄雲台100進入預定姿態。
在其他一種實施方式中，當所述模式控制鍵42受到三次按壓，所述控制器44控制所述手柄雲台100進入第五使用模式。在所述一種實施方式中，所述第五使用模式為自拍模式，如圖11所示，所述第五使用模式下所述負載200的鏡頭朝向與所述手柄20垂直，且與所述手柄20上設定有所述控制桿41的一側同向，即所述負載200的鏡頭轉動至朝向使用者，與所述第一使用模式中所述負載200的鏡頭朝向相反。
在其他另一種實施方式中，當所述模式控制鍵42受到兩次按壓，所述控制器44控制所述增穩組件30回中，即控制所述增穩組件30的姿態調整到開機姿態，所述手柄雲台100進入第一使用模式，所述負載200的鏡頭朝向與所述手柄20垂直。
《手柄雲台及其控制方法》的手柄雲台100具有多種不同的使用模式，且可根據所述手柄20的姿態信息控制負載200自動進入與所述手柄20的姿態相對應的模式，從而支持用戶在使用過程中採用不同的握持姿勢，且適用於不同的使用場景，緩解用戶的使用疲勞，最佳化用戶的使用體驗，此外還可根據手柄雲台的使用模式控制調整安裝於所述手柄雲台100上的負載200的拍攝畫面的方向以最佳化拍攝效果。
榮譽表彰
2020年7月14日，《手柄雲台及其控制方法》獲得第二十一屆中國專利獎優秀獎。
