《微型氣動人工肌肉與仿人柔性機械手的研究》是依託北京理工大學，由彭光正擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：微型氣動人工肌肉與仿人柔性機械手的研究
- 依託單位：北京理工大學
- 項目負責人：彭光正
- 項目類別：面上項目
- 負責人職稱：教授
- 申請代碼：E0502
- 研究期限：2005-01-01 至 2007-12-31
- 批准號：50475163
- 支持經費：25（萬元）
項目摘要
研究開發一種微小型氣動人工肌肉，並進行氣動人工肌肉的建模、仿真與實驗研究。利用新型氣動人工肌肉研製具有充分自由度和柔性的仿人腕關節和手指，對腕關節和手指進行運動學、動力學分析，採用智慧型控制方法提高腕關節位置控制精度與回響特性。此外，研究腕關節和手指的柔順控制方法，即充分利用PMA的被動柔順性，再結合主動柔性控制策略，使腕關節與環境從非接觸狀態到接觸狀態的過程中，由位置控制快速切換為力的控制，避免力的衝擊並進行力的精確控制。該研究為微小型氣動人工肌肉驅動器奠定一套設計、建模和控制的基本理論，並為氣動人工肌肉套用於服務機器人、人工假肢（手指）和易碎物品搬運機械手奠定理論基礎，從而推動氣動技術和機器人技術的發展。因此本研究課題具有很高的學術價值與實用價值。
