《幾類新的分散式自適應疊代學習協定的設計》是依託西安電子科技大學，由李金沙擔任項目負責人的青年科學基金項目。
基本介紹
- 中文名：幾類新的分散式自適應疊代學習協定的設計
- 項目類別：青年科學基金項目
- 項目負責人：李金沙
- 依託單位：西安電子科技大學
中文摘要,結題摘要,
中文摘要
本項目擬運用自適應疊代學習控制的方法研究幾類非線性多智慧型體系統精確協調合作問題，設計出幾類新的分散式自適應疊代學習協定，使得非線性多智慧型體系統能夠在有限時間區間上達到完全一致。探索基於Nussbaum增益的分散式自適應疊代學習控制協定的設計方法，解決控制方向未知的非線性多智慧型體系統在有限時間區間上的精確一致性。針對狀態不可觀測的連續非線性多智慧型體系統，設計基於觀測器的分散式模糊自適應疊代學習協定，建立非線性多智慧型體系統在有限時間區間上的精確輸出一致性和編隊控制問題的理論和方法。對離散非線性多智慧型體系統的精確一致性，提出分散式離散自適應疊代學習協定設計的基本原理和方法，實現離散自適應疊代學習控制理論與分散式離散非線性多智慧型體系統的有效結合。本研究成果在多機器人系統的協作控制等領域具有重要的理論意義和廣闊的套用前景。
結題摘要
自適應控制與學習控制方法可以有效地解決具體未知非線性動態的多智慧型體系統的一致性。本項目運用自適應疊代學習控制的方法研究幾類非線性多智慧型體系統協調合作問題，設計出了幾類分散式自適應疊代學習協定。設計基於Nussbaum增益的分散式自適應疊代學習控制協定，解決了控制方向未知的非線性多智慧型體系統在的精確一致性。針對狀態不可觀測的連續線性多智慧型體系統，設計基於觀測器的分散式模糊自適應疊代學習協定，建立非線性多智慧型體系統在有限時間區間上的精確輸出一致性和編隊控制問題的理論和方法。此外，研究了多智慧型體系統的量化一致性問題。設計了幾類量化疊代學習控制協定，解決了多智慧型體系統量化一致性問題。並探討了邊Laplacian在設計具有量化狀態信息的自適應一致性協定中的作用。此外，當多智慧型體系統具有未知的相同控制方向時，在協定中為每個節點設計基於Nussbaum增益項的控制協定，並且所有節點的Nussbaum增益項可以自適應地調節協作從而尋求真實的控制方向。本研究成果在多機器人系統的協作控制等領域具有重要的理論意義和廣闊的套用前景。
