《多操作機全口義齒排牙機理及實驗研究》是依託哈爾濱理工大學，由張永德擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：多操作機全口義齒排牙機理及實驗研究
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：張永德
- 依託單位：哈爾濱理工大學
- 批准號：50675054
- 申請代碼：E0501
- 負責人職稱：教授
- 研究期限：2007-01-01 至 2009-12-31
- 支持經費：28（萬元）
項目摘要
在口腔修復醫學中，現有的機器人排牙研究是利用單個機器人操作機分別對多個人工牙進行依次的排牙操作。由於人工牙的形狀非常複雜，難以實現精確的抓取；排牙過程中人工牙在空間任意位置和姿態的依次定位和固定問題，在現有的技術水平條件下也無法解決。因此現有方法誤差非常大，效率低，難以實際套用。. 本項目研究採用多操作機實現人類全口義齒排牙的機理和關鍵技術問題，提出了一種全新的機器人排牙思想。具體將研究多操作機的結構組成原理、基於牙弓曲線發生器排牙的理論分析、多操作機排牙的協調操作和協調控制問題、多操作機排牙機器人的驅動及控制電路、複雜形狀人工牙的精確數學模型及三維重建問題以及三維虛擬排牙軟體的開發。研製出一台多操作機排牙的系統實驗樣機，並開展實驗研究。解決現有單個機器人排牙研究中所遇到的實際困難和瓶頸問題，從而推動機器人技術的進步和口腔修復醫學科學的發展。
