《基於集成設計的果蔬精準採摘實現方法研究》是依託江蘇大學，由尹建軍擔任項目負責人的青年科學基金項目。
基本介紹
- 中文名：基於集成設計的果蔬精準採摘實現方法研究
- 項目類別：青年科學基金項目
- 項目負責人：尹建軍
- 依託單位：江蘇大學
- 批准號：50805067
- 申請代碼：E0506
- 負責人職稱：研究員
- 研究期限：2009-01-01 至 2011-12-31
- 支持經費：20（萬元）
項目摘要
針對非結構化環境下傳統定焦距雙目視覺系統難以伺服採摘機構實現精準採摘果蔬的定位要求和採摘時的機械損傷問題，本研究首次利用變焦距雙目視覺伺服融合力反饋控制的方法，從機械系統集成設計的多領域知識融合角度，探討果蔬精準採摘實現的集成化方法。研究基於變焦距雙目視覺系統快速定位果實的測量模型，提出基於改進霍夫變換的直線類障礙物提取方法。綜合考慮視覺定位與機械定位關聯的誤差影響，將攝像機模型與機械手動力學系統聯合建立伺服模型,分析攝像機參數變化、標定誤差和視覺定位誤差對伺服系統的影響規律，將障礙物空間信息作為避障約束，利用視覺伺服模型和最優控制理論設計能融合視覺系統誤差的魯棒最優控制算法。建立採摘機構的接觸力學模型，研究採摘機構的主動柔順力位控制方法，提出任務分解的運動控制策略實現動態環境下的果蔬精準採摘。本項目的研究成果將為我國果蔬自動化採摘系統集成設計提供理論基礎和技術支撐。
