《基於超聲電機的五指靈巧手及主從控制技術》是依託南京航空航天大學，由孫志峻擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：基於超聲電機的五指靈巧手及主從控制技術
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：孫志峻
- 依託單位：南京航空航天大學
- 批准號：50675098
- 申請代碼：E0501
- 負責人職稱：教授
- 研究期限：2007-01-01 至 2009-12-31
- 支持經費：28（萬元）
項目摘要
探索將超聲電機套用於五指靈巧手抓取的驅動技術及主從式機械手系統的控制技術。首先，建立基於超聲電機技術與人的手指有相同自由度的單手指驅動機構模型，研究其單關節和手指的驅動技術；然後，建立基於超聲電機傳動的主手手指驅動機構模型，進而研究主手指和從手指之間位置反饋和力反饋的主從控制技術；最後，在單主從手指的研究分析基礎上，分別對五指靈巧從手和主手進行整體的機構參數性能最佳化，進一步研究主從手的主從運動映射關係，分析強力抓取和精確抓取的穩定性和順應特性，研究基於超聲電機技術特點的主從系統控制技術。本課題屬於機構學、機器人學和材料科學的交叉前沿課題，具有理論深度和難度，又可滿足空間探索、核工業和醫療器械等領域的迫切需要，因而本課題具有重要的研究價值。
