圓柱坐標型機器人

圓柱坐標型機器人是機器人類型之一。

基本介紹

• 中文名：圓柱坐標型機器人

機器人簡介

如圖所示，這種機器人以θ、z和r為參數構成坐標系。手腕參考點的位置可表示為P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的徑向長度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。如果r不變，操作臂的運動將形成一個圓柱表面，空間定位比較直觀。操作臂收回後，其後端可能與工作空間內的其他物體相碰，移動關節不易防護。