北朝魏為左右衛率,齊為左右衛坊率。隋始於左右衛外,增置左右宗衛率、左右虞侯開府、左右內率、左右宮門率。煬帝改左右虞侯開府為左右虞侯率,而改左右宮門率為左右宮門將,均未一律稱率。唐始統一名稱,分為十率,即左右衛率、左右懷御率、左右清道率、左右監門率、左右內率,合稱為十率。其官署稱率府,其長官為率府率,副官有率府副率、長史及錄事參軍、諸曹參軍等。十率中的左右衛率、左右司御率、左右清道率分統所屬折衝府。左右監門率與左右內率則不統轄折衝府。宋有十率及副率官名,不常置,亦無職司。南宋惟監門率府副率為環衛階官。遼南面官亦有十率官名。金僅設左右衛率,掌周圍導從儀伏,及左右監門,掌門衛禁鑰,秩從五品與正六品,職務地位,均遠不如唐時。又明初曾置左右率府使、同知左右率府事、左右率府副使,均以勛舊大臣兼領。