《冗餘混在線上器的動力學參數辨識及控制研究》是依託清華大學，由李鐵民擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：冗餘混在線上器的動力學參數辨識及控制研究
- 依託單位：清華大學
- 項目負責人：李鐵民
- 項目類別：面上項目
- 批准號：50775117
- 申請代碼：E0501
- 負責人職稱：副教授
- 研究期限：2008-01-01 至 2010-12-31
- 支持經費：32（萬元）
項目摘要
作為新一代製造裝備，並在線上器正由樣機時代走向實用化技術突破。本項目針對現有並在線上器的作業空間小、奇異位形多、高速高加速度運動下動態精度差的缺陷，研究冗餘混在線上器的動力學參數辨識及動力學控制的理論和方法，提升其高速高精度切削的能力。.本項目擬首先利用非線性動力學理論，建立混在線上器各項輸入輸出動力學參數之間的線性化動力學參數辨識模型；運用機器人動力學參數辨識的最新理論和方法，研究冗餘混在線上器的實用化動力學標定技術，基於工廠環境完成機器的動力學參數辨識實驗；基於系統能量消耗最小和驅動力最小的原則，研究實時控制下的機器關節力最佳化算法；基於智慧型控制理論，研究和開發基於動力學模型的控制方法和技術，並套用於機器的數控系統；基於已完成的一台4自由度冗餘混在線上器，進行上述各項研究的實驗驗證。.以上研究將推動並在線上器的實用化，對提高我國製造裝備整體水平具有現實意義。
