《冗餘度機械臂加速度層避障規劃設計與分析》是依託華僑大學，由郭東生擔任項目負責人的青年科學基金項目。
基本介紹
- 中文名：冗餘度機械臂加速度層避障規劃設計與分析
- 項目類別：青年科學基金項目
- 項目負責人：郭東生
- 依託單位：華僑大學
- 批准號：61603143
- 申請代碼：F0306
- 負責人職稱：副教授
- 研究期限：2017-01-01 至 2019-12-31
- 支持經費：21（萬元）
項目摘要
近年來，冗餘度機械臂在許多工程套用領域中扮演著越來越重要的角色，它們已被廣泛套用噴漆、焊接以及裝配等實際工業中。在冗餘度機械臂的運動規劃研究中，障礙物躲避是熱點之一；因為這關係到機械臂能否成功地完成給定的末端任務。如何對冗餘度機械臂的運動進行有效的避障規劃是其套用研究中的一個重要課題。目前，對速度層避障規劃的研究較多，而對加速度層避障規劃的研究則很少。鑒於此，本項目擬深入研究探討冗餘度機械臂的加速度層避障規劃。具體而言，在已有的工作基礎上，本項目將開展如下兩個方面的研究：（1）設計在加速度層上描述的不等式，開發相應的規劃方案以使冗餘度機械臂躲避障礙物；（2）設計多種數值差分公式，開發高精度的離散算法用於求解避障規劃所引入的包含了等式及不等式的時變方程組。通過本項目的研究，不僅可以提升和完善冗餘度機械臂避障規劃的研究工作，還可以推動數值計算方法的工程實踐套用。
