余差

余差是指工業PID控制系統中，比例調節器的輸入、輸出量之間存在著對應的比例關係，變化量經比例調節達到平衡時，不能加復到給定值時的偏差。

一般的，余差即穩態誤差。過渡過程結束後，新穩態值與給定值之差。

簡單理解，余差就是在系統實現平衡的時候，系統實際的輸出和給定值（期望值）之間存在差值。

需要注意的是，在系統穩定的前提下，討論靜差（余差）才有意義。