並聯式仿生機械腿運動學及結構設計研究

內容簡介

《並聯式仿生機械腿運動學及結構設計研究》研究了並聯式仿生機械腿的運動學性能及相應結構設計。對滿足此運動要求的並在線上構構型進行綜合，分析並聯式仿生機械腿相應的運動學模型、奇異位形、幾何誤差及其標定、空間運動性能最佳化等運動學關鍵技術，設計研製了一台並聯式仿生機械腿實驗系統。

圖書目錄

1 緒論

1.1 研究背景

1.2 雙足機器人研究現狀

1.3 並在線上構的研究難點

2 三自由度(2R1T)對稱並在線上構構型分析

2.1 引言

2.2 2R1T對稱並在線上構構型綜合

2.3 2R1T對稱並在線上構瞬態運動學分析

2.4 本章小結

3 並聯式仿生機械腿運動學分析

3.1 引言

3.2 拓撲結構描述

3.3 運動學位姿逆解分析

3.4 運動學位姿正解分析

3.5 運動學速度逆解分析

3.6 運動學速度正解分析

3.7 機構速度Jacobi矩陣分析

3.8 運動學位姿數值解分析

3.9 動平台速度與加速度分析

3.10 支鏈速度與加速度分析

3.u 末端執行桿件運動學分析

3.12 數值仿真

3.13 本章小結

4 並聯式仿生機械腿正運動學奇異位形分析

4.1 引言

4.2 奇異位形拓撲分析描述

4.3 靜力學分析

4.4 高秩奇異位形分析

4.5 本章小結

5 並聯式仿生機械腿幾何誤差及其標定補償分析

5.l 引言

5.2 誤差建模分析

5.3 末端桿件位姿影響因素分析

5.4 靈敏度分析

5.5 運動學參數標定

5.6 本章小結

6 並聯式仿生機械腿運動空間最佳化分析

6.1 引言

6.2 驅動桿干涉分析

6.3 運動空間分析

6.4 運動性能分析

6.5 本章小結

7 並聯式仿生機械腿試製及測試

7.1 並聯式仿生機械腿機械結構設計

7.2 並聯式仿生機械腿控制系統設計

7.3 並聯式仿生機械腿實驗

7.4 實驗系統改進意見

7.5 本章小結

8 全文總結

附錄

A.1 動平台坐標原點O'角加速度表達式

A.2 末端運動執行桿件端點E加速度表達式

A.3 幾何誤差模型中矩陣T中各元素表達式

參考文獻

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