《三自由度壓電球形微操作手驅動機理及控制方法的研究》是依託哈爾濱工業大學，由孫立寧擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：三自由度壓電球形微操作手驅動機理及控制方法的研究
- 依託單位：哈爾濱工業大學
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：孫立寧
- 批准號：50575056
- 申請代碼：E0501
- 負責人職稱：教授
- 研究期限：2006-01-01 至 2008-12-31
- 支持經費：24（萬元）
項目摘要
微操作機器人在微型零件裝配、微機電系統（MEMS）組裝、微外科手術、生物工程、光學工程等領域具有廣泛的套用前景，微操作手是微操作機器人的重要組成部分。建立基於粘滑運動原理的三自由度球形壓電微操作手的數學建模，重點研究操作手的粘滑驅動動態過程，從而解決該類微操作手運動初期擾動、球心振動及運動折返區擾動的問題；建立和分析四分壓電陶瓷管驅動器的力學模型、模態振型及瞬態回響，建立壓電陶瓷管驅動器的電學模型，分析其電學回響，為微操作手動力學分析及控制奠定基礎；對微操作手基體動力學進行研究，建立操作手基體結構的動力學模型，基於此模型對整體結構進行動態設計，以及以整體結構的固有頻率等動態性能指標作為最佳化目標進行尺度綜合；採用PSD等高精度感測器，建立微操作器的集成式位姿感測器，實現內部閉環控制，研究可行的系統運動控制方法，並進行各種控制方法的比較研究。
