《一種旋轉倒立擺的疊代反饋整定控制及其魯棒最佳化方法》是江南大學於2020.07.14申請的專利，該專利的公布號為：CN111736471B，專利公布日：2021.06.15，發明人是：陶洪峰; 莊志和; 周龍輝; 劉巍。
基本介紹
- 中文名：一種旋轉倒立擺的疊代反饋整定控制及其魯棒最佳化方法
- 授權公告號：CN111736471B
- 授權公告日：2021.06.15
- 申請號：202010674033X
- 申請日：2020.07.14
- 專利權人：江南大學
- 地址：214122江蘇省無錫市濱湖區蠡湖大道1800號
- 發明人：陶洪峰; 莊志和; 周龍輝; 劉巍
- Int. Cl.：G05B13/04(2006.01)I
- 專利代理機構：無錫華源專利商標事務所(普通合夥)32228
- 代理人：聶啟新
專利摘要
本發明公開了一種旋轉倒立擺的疊代反饋整定控制及其魯棒最佳化方法，涉及機器人最佳化控制領域，該方法包括：基於倒立擺機械和硬體結構建立旋轉倒立擺的拉格朗日和狀態空間數學模型；設計旋轉倒立擺疊代反饋整定雙閉環控制器；針對疊代反饋整定PD控制器進行算法的收斂性分析；引入輔助因子對魯棒疊代反饋整定角度PD控制器進一步最佳化，實現旋轉倒立擺系統能夠快速、高精度跟蹤上期望運動軌跡；本申請的方法控制算法簡單高效，不需要獲取模型本身的參數，通過I/O數據驅動計算指標函式對控制器參數的無偏梯度；算法引入輔助因子，使得控制系統能夠更好地回響輸入信號的變化從而具有較好的魯棒性。
