《一種數據驅動的水井鑽機電液伺服系統擾動補償方法》是青島科技大學於2021.02.04申請的專利，該專利的公布號為：CN112925208A，專利公布日：2021.06.08，發明人是：姚文龍; 亓冠華; 楊珂; 池榮虎; 邵巍; 岳耀賓。
基本介紹
- 中文名：一種數據驅動的水井鑽機電液伺服系統擾動補償方法
- 授權公告號：CN112925208A
- 授權公告日：2021.06.08
- 申請號：2021101547754
- 申請日：2021.02.04
- 申請人：青島科技大學
- 地址：266000山東省青島市嶗山區松嶺路99號
- 發明人：姚文龍; 亓冠華; 楊珂; 池榮虎; 邵巍; 岳耀賓
- 專利代理機構：青島中天匯智智慧財產權代理有限公司37241
- Int. Cl.：G05B13/04(2006.01)I
- 代理人：袁曉玲
專利摘要
本發明公開了一種數據驅動的水井鑽機電液伺服系統擾動補償方法。針對電液伺服系統本身存在的參數不確定和未知負載擾動問題，技術方案設計如下：首先建立水井鑽機電液伺服系統的狀態空間方程；提出改進的動態線性化方法，並將未知負載擾動合併到一個非線性項中；設計RBF神經網路擾動觀測器對未知非線性項進行估計；計算偽偏導數估計律；設計改進的的無模型自適應控制方法；將控制器的輸出施加到電液伺服系統的負載敏感比例閥上，通過調節負載敏感比例閥閥口開度控制系統的流量，進而可以調節液壓油缸活塞的位移。本發明專利針對水井鑽機電液伺服系統存在的參數不確定、不確定性非線性，以及水井鑽機實際工況條件下存在的外負載擾動突變等問題，採用基於RBF神經網路擾動觀測器的無模型自適應控制方法，僅利用線上和離線數據便可完成控制器的設計。該方法是基於數據驅動的控制方法，套用於水井鑽機電液伺服系統具有良好的實踐意義。
