一種多功能全地形步履式液壓挖掘機

《一種多功能全地形步履式液壓挖掘機》是徐工集團工程機械股份有限公司道路機械分公司於2014年1月10日申請的專利，該專利的申請號為2014100117602，公布號為CN103726518A，授權公布日為2014年4月16日，發明人是陳秀峰、施曉明、薛峰、許敬科、張雲、顧程鵬、鄔俊奇、曹永、高然、張傑、張麗平、王福德、劉磊、劉玉香、魏宇明、朱凱、魏雪峰、彭之晗、丁聯鳳、韓靜、劉靜。

《一種多功能全地形步履式液壓挖掘機》提供一種多功能全地形步履式液壓挖掘機，包括多功能工作裝置、駕駛室、迴轉平台總成、迴轉支承、步行式底盤等。該發明的多功能全地形步履式液壓挖掘機可通過快換裝置快速更換鏟斗、抓鬥、破碎錘等多種液壓機具，通過液壓快速接頭聯接液壓鑽機、液壓振動鏟等多種液壓機具，通過安裝在步行式底盤前端的液壓絞盤實施自救、牽引救援等。步行式底盤可通過調整前後步行腿的擺動角度來適應地形，可實現到山地、沼澤、陡坡等複雜地形進行行走和作業。該挖掘機具有結構簡單，操作方便的特點，很好的解決了機械裝備在複雜地形下的機動靈活問題。

2018年12月20日，《一種多功能全地形步履式液壓挖掘機》獲得第二十屆中國專利優秀獎。

（概述圖為《一種多功能全地形步履式液壓挖掘機》摘要附圖）

基本介紹

• 中文名：一種多功能全地形步履式液壓挖掘機
• 公告號：CN103726518A
• 授權日：2014年4月16日
• 申請號：2014100117602
• 申請日：2014年1月10日
• 申請人：徐工集團工程機械股份有限公司道路機械分公司
• 地址：江蘇省徐州市經濟開發區馱藍山路10號
• 發明人：陳秀峰、施曉明、薛峰、許敬科、張雲、顧程鵬、鄔俊奇、曹永、高然、張傑、張麗平、王福德、劉磊、劉玉香、魏宇明、朱凱、魏雪峰、彭之晗、丁聯鳳、韓靜、劉靜
• Int.Cl.：E02F3/28(2006.01)I; E02F3/39(2006.01)I; E02F3/96(2006.01)I; E02F9/06(2006.01)I; E02F9/22(2006.01)I
• 代理機構：北京眾元弘策智慧財產權代理事務所（普通合夥）
• 代理人：周達、尤志君
• 類別：發明專利

專利背景

截至2014年1月10日，在中國國家政策引導和技術進步的影響下，中國國工程機械顯現出迅猛的發展勢頭，產品種類、系列也越加齊全，挖掘機就是其中的一個重要門類，也得到了較快較好的發展。挖掘機的種類繁多，按照行走方式可以分為履帶式、輪胎式和步履式等，履帶式挖掘機與輪胎式挖掘機相比具有較好的爬坡能力，穩定性較好，但是其行駛速度不高，另外兩者的底盤均採用固定式結構，地形適應能力有限，對於一些如山地、沼澤地帶等地形複雜的場所卻束手無策，無法在這些地區進行行駛和作業，而且大多數挖掘機的功能擴展性較差。一種步履式挖掘機功能擴展能力較差；只具備兩隻前輪轉向功能，兩後輪不具備轉向功能，而且其前輪轉向結構較為複雜，對油缸的防護性差；底盤的四個鉸接各不相同，生產加工工藝不好；其前爪與支腿的聯接自由度少，地形適應能力和抓地可靠性差。其他類型的步履式液壓挖掘機，該挖掘機的地形適應能力仍然有限，而且其採用普通的工作裝置，步行性能較低，功能擴展能力也較差。

發明內容

專利目的

《一種多功能全地形步履式液壓挖掘機》提供一種多功能全地形步履式液壓挖掘機，該挖掘機具有較強的功能擴展能力，依託強大地形通過性能的步行式底盤和多功能工作裝置，可進入山地、陡坡、沼澤、林地等複雜地帶行駛和作業，地形適應能力強。

技術方案

《一種多功能全地形步履式液壓挖掘機》解決其技術問題所採用的技術方案是：

一種多功能全地形步履式液壓挖掘機，包括多功能工作裝置、駕駛室、迴轉平台總成、步行式底盤、迴轉支承，其特徵在於所述多功能工作裝置整體鉸接安裝在迴轉平台總成的右前部；所述駕駛室固定在迴轉平台總成的左半部；所述迴轉平台總成承載駕駛室、多功能工作裝置，所述迴轉平台總成通過迴轉支承與步行式底盤相連線；所述多功能工作裝置包括鏟斗、快換裝置、伸縮式斗桿、斗桿伸縮液壓油缸、液壓快速接頭、彎短動臂、連桿、搖桿，所述彎短動臂由單根液壓油缸驅動，伸縮式斗桿包括伸縮式斗桿二節臂、斗桿伸縮液壓油缸、伸縮式斗桿基本臂，其中伸縮式斗桿二節臂和伸縮式斗桿基本臂的截面均為矩形結構，伸縮式斗桿二節臂套接在伸縮式斗桿基本臂的內部，在伸縮式斗桿二節臂後端上下左右四面各固定有一個尼龍滑塊，伸縮式斗桿基本臂的前端上下左右四面各固定有一個尼龍滑塊，斗桿伸縮液壓油缸的活塞桿端通過銷軸連線的方式鉸接於伸縮式斗桿二節臂的內部，斗桿伸縮液壓油缸的缸筒端通過銷軸連線的方式鉸接於伸縮式斗桿基本臂的內部，伸縮式斗桿的伸縮運動由斗桿伸縮液壓油缸驅動，伸縮式斗桿的旋轉運動由一根液壓油缸驅動，在伸縮式斗桿基本臂的兩側各設有兩個液壓快速接頭，每側的兩個液壓快速接頭通過液壓膠管分別連線至三位四通換向閥的輸出口，通過三位四通換向閥的輸入口分別連線至減壓閥和油箱，減壓閥再與液壓泵源連線，所述搖桿、連桿通過液壓油缸與快換裝置相連，並與伸縮式斗桿一起組成連桿機構，鏟斗安裝在快換裝置上。

進一步地，所述快換裝置包括快換架、快換油缸、鎖舌，快換架上設有與伸縮式斗桿二節臂連線的鉸接孔和與搖桿連線的鉸接孔，同時設有與作業機具快速連線的開口式連線孔和鉤形連線孔，鎖舌中間和後端分別設有鉸接孔，前端帶有圓弧結構，鎖舌通過中間的鉸接孔與快換架連線，通過後端鉸接孔與快換油缸的活塞桿端連線，快換油缸的缸筒端鉸接固定於快換架上。

進一步地，所述步行式底盤包括底座、左前步行腿、右前步行腿、左後步行腿、右後步行腿、四個車輪、和液壓絞盤，所述底座前端安裝液壓絞盤，所述底座的四角各設有一個鉸接孔，所述左前步行腿、右前步行腿、左後步行腿和右後步行腿分別通過左前腿鉸節、右前腿鉸接、左後腿鉸接和右後腿鉸節與底座的四個鉸接孔相連線，上述各步行腿的上下升降運動分別由左前步行腿升降液壓油缸、左後步行腿升降液壓油缸、右前步行腿升降液壓油缸和右後步行腿升降液壓油缸驅動。

進一步地，所述左前步行腿和右前步行腿分別包括左前腿鉸節和右前腿鉸接、左前腿關節和右前腿關節、左前腿輪轂和右前輪轂、左前支腿和右前支腿、左前爪和右前爪，所述步行腿各部件之間均採用鉸接方式相連線，所述右前爪包含一個縱向軸，通過縱向軸連線在右前支腿前端的軸套中，所述右前爪由M形折彎板和三塊設有“M”形抓地齒的立板焊接而成，所述M形折彎板前端和後端均設有“M”形的抓地齒，在斜坡角度較小時可使用三塊立板的前兩個齒抓地，在斜坡角度較大時可使用三塊立板的後兩個齒進行抓地，所述左前爪與右前爪的結構相同。

進一步地，所述四個車輪通過四個液壓馬達分別與左前腿輪轂、右前腿輪轂、左後腿輪轂和右後腿輪轂連線在一起。

進一步地，所述左前步行腿、右前步行腿、左後步行腿和右後步行腿通過液壓油缸驅動均能獨立或同步左右擺動，車輪的轉向通過車輪轉向油缸驅動，右前步行腿的擺動由左前步行腿擺動油缸驅動。

進一步地，所述底盤上的驅動四個步行腿上下升降的左前步行腿升降液壓油缸、左後步行腿升降液壓油缸、右前步行腿升降液壓油缸和右後步行腿升降液壓油缸的鉸接座的布置方式為交叉對稱式結構。

《一種多功能全地形步履式液壓挖掘機》的前車輪和後車輪採用寬基輪胎，接地比壓小，通過液壓馬達分別與前腿輪轂和後腿輪轂相連線。所述迴轉平台總成是上部駕駛室、多功能工作裝置和動力裝置等的承載部件，通過迴轉支承與步行式底盤相連線，由液壓迴轉馬達驅動可實現360°全迴轉。

改善效果

《一種多功能全地形步履式液壓挖掘機》的有益效果是，《一種多功能全地形步履式液壓挖掘機》有效實現了整機的地形通過性和適應性，顯著提升了整機在複雜作業環境裡的機動靈活性，同時整機可具備多種功能，實現多種作業，提高作業範圍和作業效率，而且整體結構簡單，提升了生產加工效率。具體表現在：

第一，顯著提升整機行駛時的地形通過性。一是可實現四輪獨立液壓馬達驅動行駛，可實現兩前輪轉向、兩後輪轉向、全輪轉向、前步行腿同步擺動轉向、後步行腿同步擺動轉向以及蟹行轉向功能，轉彎半徑小；二是可實現在行駛狀態下通過調整各步行腿的上下擺動角度來調整底座離地高度，達到避開路障和涉水行駛等的目的；三是可實現在行駛狀態下通過調整各步行腿的左右擺動角度來調整步行式底盤的寬度，達到通過狹窄路面、跨在壕溝兩側進行作業等目的；四是可實現在行駛過程中，抬起其中一條步行腿，採用三輪行駛，達到單腿避開路面障礙的目的。

第二，通過步行通過操縱前後步行腿、工作裝置的配合實現的整機行進大大提升整機的地形適應性。該方案可以實現爬坡大角度斜坡、跨越垂直障礙、跨越壕溝、涉水等作業。

第三，顯著提高斜坡作業穩定性和安全性。一是可以實現獨立調整各步行腿的上下左右擺動角度，保證在斜坡上迴轉平台保持水平狀態或接近水平狀態，大大改善了操作人員的作業舒適度，同時可以避免傾斜作業造成對迴轉支承、發動機、迴轉減速機等元件的損傷；二是可以通過用前支腿支承地面實現剛性支承來提高作業的穩定性；三是通過安裝在步行式底盤前部的液壓絞盤可以實現作業過程中的栓系來保證作業安全。

第四，增強整機的多功能性。一是所述工作裝置中連桿上的起重鉤可用於可靠栓系起重的繩索或吊鉤，避免栓系脫落；二是安置在工作裝置兩側的液壓快速接頭可實現為液壓鑽機、液壓振動鏟等多種液壓機具提供液壓動力，擴展整機的功能；三是所述工作裝置中的快換裝置可實現操作人員在駕駛室內快速更換鏟斗、抓鬥、破碎錘等多種作業機具；四是安裝在底座前端的液壓絞盤可實現牽引車輛、救援等功能。

第五，底盤的主體採用對稱結構，其上四個步行腿上下升降油缸的鉸接座的布置方式為交叉對稱式結構，這樣布置可以使得左前腿鉸接和右後腿鉸接採用相同的結構，右前腿鉸接和左後腿鉸接採用相同的結構，這樣就可減少結構件的種類，使得加工和裝配更加簡單，提升生產加工的效率。

附圖說明

圖1是《一種多功能全地形步履式液壓挖掘機》的結構示意圖。

圖2是圖1中A出放大示意圖。

圖3是快換裝置示意圖。

圖4是《一種多功能全地形步履式液壓挖掘機》的的步行式底盤示意圖。

圖5是《一種多功能全地形步履式液壓挖掘機》右前步行腿的示意圖。

圖6是步行式底盤全輪轉向+前後步行腿部擺動轉向的示意圖。

圖7是《一種多功能全地形步履式液壓挖掘機》步行爬坡的示意圖。

圖8是《一種多功能全地形步履式液壓挖掘機》跨壕溝作業的示意圖。

圖9是《一種多功能全地形步履式液壓挖掘機》斜坡作業的示意圖。

圖中：1破碎錘，2多功能工作裝置，2.1鏟斗，2.2快換裝置，2.2-1快換架，2.2-2快換油缸，2.2-3鎖舌，2.2-4連線孔，2.2-5連線孔，2.2-6連線孔，2.2-7連線孔，2.2-8連線孔，2.2-9連線孔，2.3伸縮式斗桿，2.3-1伸縮式斗桿二節臂，2.3-2斗桿伸縮液壓油缸，2.3-3伸縮式斗桿基本臂，2.4液壓動力快換接口，2.5彎短動臂，2.6連桿，2.6-1起重鉤，2.7搖桿，3駕駛室，4迴轉平台總成，5步行式底盤，5.1車輪，5.2左後步行腿，5.2-1左後腿鉸節，5.2-2左後腿關節，5.2-3左後腿輪轂，5.2-2左後腿關節，5.3底座，5.4右後步行腿，5.4-1右後腿鉸節，5.4-2右後腿關節，5.4-3右後腿輪轂，5.5右前步行腿，5.5-1右前腿鉸節，5.5-2右前腿關節，5.5-3右前腿輪轂，5.5-4右前支腿，5.5-5右前爪，5.5-5-1縱向軸，5.5-5-2折彎板，5.5-5-3立板，5.5-6車輪轉向油缸，5.5-7右前步行腿擺動油缸，5.6左前步行腿，5.6-1左前腿鉸節，5.6-2左前腿關節，5.6-3左前腿輪轂，5.6-4左前支腿，5.6-5左前爪，5.7右後步行腿升降液壓油缸，5.8右前步行腿升降液壓油缸，5.9液壓絞盤，5.10左前步行腿升降液壓油缸，5.11左後步行腿升降液壓油缸，6迴轉支承。

技術領域

《一種多功能全地形步履式液壓挖掘機》涉及一種挖掘機，特別涉及一種多功能全地形步履式液壓挖掘機。

權利要求

1.一種多功能全地形步履式液壓挖掘機，包括多功能工作裝置（2）、駕駛室（3）、迴轉平台總成（4）、步行式底盤（5）、迴轉支承（6），所述多功能工作裝置（2）整體鉸接安裝在迴轉平台總成（4）的右前部；所述駕駛室（3）固定在迴轉平台總成（4）的左半部；所述迴轉平台總成（4）承載駕駛室（3）、多功能工作裝置（2），所述迴轉平台總成（4）通過迴轉支承（6）與步行式底盤（5）相連線，其特徵在於，所述多功能工作裝置（2）包括鏟斗（2.1）、快換裝置（2.2）、伸縮式斗桿（2.3）、斗桿伸縮液壓油缸（2.3-2）、液壓快速接頭（2.4）、彎短動臂（2.5）、連桿（2.6）、搖桿（2.7），所述彎短動臂（2.5）由單根液壓油缸驅動，伸縮式斗桿（2.3）包括伸縮式斗桿二節臂（2.3-1）、斗桿伸縮液壓油缸（2.3-2）、伸縮式斗桿基本臂（2.3-3），其中伸縮式斗桿二節臂（2.3-1）和伸縮式斗桿基本臂（2.3-3）的截面均為矩形結構，伸縮式斗桿二節臂（2.3-1）套接在伸縮式斗桿基本臂（2.3-3）的內部，在伸縮式斗桿二節臂（2.3-1）後端上下左右四面各固定有一個尼龍滑塊，伸縮式斗桿基本臂（2.3-3）的前端上下左右四面各固定有一個尼龍滑塊，斗桿伸縮液壓油缸（2.3-2）的活塞桿端通過銷軸連線的方式鉸接於伸縮式斗桿二節臂（2.3-1）的內部，斗桿伸縮液壓油缸（2.3-2）的缸筒端通過銷軸連線的方式鉸接於伸縮式斗桿基本臂（2.3-3）的內部，伸縮式斗桿（2.3）的伸縮運動由斗桿伸縮液壓油缸（2.3-2）驅動，伸縮式斗桿（2.3）的旋轉運動由一根液壓油缸驅動，在伸縮式斗桿基本臂（2.3-3）的兩側各設有兩個液壓快速接頭（2.4），每側的兩個液壓快速接頭（2.4）通過液壓膠管分別連線至三位四通換向閥的輸出口，通過三位四通換向閥的輸入口分別連線至減壓閥和油箱，減壓閥再與液壓泵源連線，所述搖桿（2.7）、連桿（2.6）通過液壓油缸與快換裝置（2.2）相連，並與伸縮式斗桿（2.3）一起組成連桿機構，鏟斗（2.1）安裝在快換裝置（2.2）上。2.如權利要求1所述的多功能全地形步履式液壓挖掘機，其特徵在於所述快換裝置（2.2）包括快換架（2.2-1）、快換油缸（2.2-2）、鎖舌（2.2-3），快換架（2.2-1）上設有與伸縮式斗桿二節臂（2.3-1）連線的鉸接孔（2.2-4）和與搖桿（2.7）連線的鉸接孔（2.2-5），同時設有與作業機具快速連線的開口式連線孔（2.2-7）和鉤形連線孔（2.2-6），鎖舌（2.2-3）中間和後端分別設有鉸接孔（2.2-8）和鉸接孔（2.2-9），前端帶有圓弧結構，鎖舌（2.2-3）通過中間的鉸接孔（2.2-8）與快換架（2.2-1）連線，通過後端鉸接孔（2.2-9）與快換油缸（2.2-2）的活塞桿端連線，快換油缸（2.2-2）的缸筒端鉸接固定於快換架（2.2-1）上。3.如權利要求1所述的多功能全地形步履式液壓挖掘機，其特徵在於所述步行式底盤（5）包括底座（5.3）、左前步行腿（5.6）、右前步行腿（5.5）、左後步行腿（5.2）、右後步行腿（5.4）、四個車輪（5.1）、和液壓絞盤（5.9），所述底座（5.3）前端安裝液壓絞盤（5.9），所述底座（5.3）的四角各設有一個水平鉸接孔，所述左前步行腿（5.6）、右前步行腿（5.5）、左後步行腿（5.2）和右後步行腿（5.4）分別通過左前腿鉸節（5.6-1）、右前腿鉸接（5.5-1）、左後腿鉸接（5.2-1）和右後腿鉸節（5.4-1）與底座（5.3）的四個鉸接孔相連線，上述各步行腿的上下升降運動分別由左前步行腿升降液壓油缸（5.10）、左後步行腿升降液壓油缸（5.11）、右前步行腿升降液壓油缸（5.8）和右後步行腿升降液壓油缸（5.7）驅動。4.如權利要求3所述的多功能全地形步履式液壓挖掘機，其特徵在於所述左前步行腿（5.6）和右前步行腿（5.5）分別包括左前腿鉸節（5.6-1）和右前腿鉸接（5.5-1）、左前腿關節（5.6-2）和右前腿關節（5.5-2）、左前腿輪轂（5.6-3）和右前輪轂（5.5-3）、左前支腿（5.6-4）和右前支腿（5.5-4）、左前爪（5.6-5）和右前爪（5.5-5），所述步行腿各部件之間均採用鉸接方式相連線，所述右前爪（5.5-5）包含一個縱向軸（5.5-5-1），通過縱向軸（5.5-5-1）連線在右前支腿（5.5-4）前端的軸套中，所述右前爪（5.5-5）由M形折彎板（5.5-5-2）和三塊設有“M”形抓地齒的立板（5.5-5-3）焊接而成，所述M形折彎板（5.5-5-2）前端和後端均設有“M”形的抓地齒，在斜坡角度較小時可使用三塊立板（5.5-5-3）的前兩個齒抓地，在斜坡角度較大時可使用三塊立板（5.5-5-3）的後兩個齒進行抓地，所述左前爪（5.6-5）與右前爪（5.5-5）的結構相同。5.如權利要求4所述的多功能全地形步履式液壓挖掘機，其特徵在於所述四個車輪（5.1）通過四個液壓馬達分別與左前腿輪轂（5.6-3）、右前腿輪轂（5.5-3）、左後腿輪轂（5.2-3）和右後腿輪轂（5.4-3）連線在一起。6.如權利要求5所述的多功能全地形步履式液壓挖掘機，其特徵在於所述左前步行腿（5.6）、右前步行腿（5.5）、左後步行腿（5.2）和右後步行腿（5.4）通過液壓油缸驅動均能獨立或同步左右擺動，車輪（5.1）的轉向通過車輪轉向油缸（5.5-7）驅動，右前步行腿（5.5）的擺動由左前步行腿擺動油缸（5.5-6）驅動。7.如權利要求6所述的多功能全地形步履式液壓挖掘機，其特徵在於所述底盤（5.3）上的驅動四個步行腿上下升降的左前步行腿升降液壓油缸（5.10）、左後步行腿升降液壓油缸（5.11）、右前步行腿升降液壓油缸（5.8）和右後步行腿升降液壓油缸（5.7）的鉸接座的布置方式為交叉對稱式結構。

實施方式

如圖1所示，一種多功能全地形步履式液壓挖掘機包括多功能工作裝置2、駕駛室3、迴轉平台總成4、步行式底盤5、迴轉支承6。所述多功能工作裝置2整體鉸接安裝在迴轉平台總成4的右前部；所述駕駛室3固定在迴轉平台總成4的左半部；所述迴轉平台總成4是上部駕駛室3、多功能工作裝置2等的承載部件，通過迴轉支承6與步行式底盤5相連線。

如圖1所示，所述多功能工作裝置2採用“彎短動臂+伸縮式斗桿”結構，包括彎短動臂2.5、伸縮式斗桿2.3、鏟斗2.1、連桿2.6、搖桿2.7、快換裝置2.2、斗桿伸縮液壓油缸2.3-2、液壓快速接頭2.4，所述彎短動臂2.5由單根液壓油缸驅動。伸縮式斗桿2.3包括伸縮式斗桿二節臂2.3-1、斗桿伸縮液壓油缸2.3-2、伸縮式斗桿基本臂2.3-3。伸縮式斗桿二節臂2.3-1和伸縮式斗桿基本臂2.3-3的截面均為矩形結構，伸縮式斗桿二節臂2.3-1套接在伸縮式斗桿基本臂2.3-3的內部，在伸縮式斗桿二節臂2.3-1後端上下左右四面各固定有一個尼龍滑塊，伸縮式斗桿基本臂2.3-3的前端上下左右四面各固定有一個尼龍滑塊。如圖1所示，斗桿伸縮液壓油缸2.3-2的活塞桿端通過銷軸連線的方式鉸接於伸縮式斗桿二節臂2.3-1的內部，斗桿伸縮液壓油缸2.3-2的缸筒端通過銷軸連線的方式鉸接於伸縮式斗桿基本臂2.3-3的內部。伸縮式斗桿2.3的伸縮運動由斗桿伸縮液壓油缸2.3-2驅動，使得伸縮式斗桿二節臂2.3-1在伸縮式斗桿基本臂2.3-3的內部滑動實現。伸縮式斗桿2.3的旋轉運動由一根液壓油缸驅動。在伸縮式斗桿基本臂2.3-3的兩側各設有兩個液壓快速接頭2.4，液壓快速接頭2.4的數量還可根據實際需要增加。每側的兩個液壓快速接頭2.4通過液壓膠管分別連線至三位四通換向閥的輸出口，通過三位四通換向閥的輸入口分別連線至減壓閥和油箱，減壓閥再與液壓泵源連線。所述搖桿2.7、連桿2.6通過液壓油缸與快換裝置2.2相連，並與伸縮式斗桿2.3一起組成連桿機構，鏟斗2.1安裝在快換裝置2.2上。如圖2～3所示，所述快換裝置2.2，由快換架2.2-1、快換油缸2.2-2、鎖舌2.2-3組成。快換架2.2-1上設有與伸縮式斗桿二節臂2.3-1連線的鉸接孔2.2-4和與搖桿2.7連線的鉸接孔2.2-5，同時設有與如鏟斗、破碎錘等的作業機具快速連線的開口式連線孔2.2-7和鉤形連線孔2.2-6，鎖舌2.2-3中間和後端分別設有鉸接孔2.2-8和鉸接孔2.2-9，前端帶有圓弧結構，鎖舌2.2-3通過中間的鉸接孔2.2-8與快換架2.2-1連線，通過後端鉸接孔2.2-9與快換油缸2.2-2的活塞桿端連線，快換油缸2.2-2的缸筒端鉸接固定於快換架2.2-1上。所述快換裝置2.2，通過鉤形連線孔2.2-6聯接機具的一個連線軸，再通過快換油缸2.2-2推動鎖舌2.2-3繞中間的鉸接孔2.2-8旋轉，由鎖舌2.2-3前端帶有的圓弧結構與鎖緊架2.2-1的連線孔2.2-7配合形成3/4圓連線孔與作業機具的另一個連線軸相連線；下線時，只需縮回快換油缸2.2-2，使鎖舌2.2-3繞中間的鉸接孔2.2-8旋轉，使鎖舌2.2-3前端帶有的圓弧結構與鎖緊架2.2-1的連線孔2.2-7形成的連線孔開口增大，從而使作業機具的連線軸從快換裝置2.2中脫離出來。作業機具的整個更換過程僅需操作員在駕駛室內操控快換油缸2.2-2來實現，操作簡單、更換快捷。所述工作裝置2各部件間全部採用鉸接連線，通過各液壓油缸的伸縮完成各種作業動作。所述彎短動臂2.5、伸縮式斗桿2.3均為箱形焊接結構，連桿2.6為鋼板焊接結構，如圖2所示，連桿2.6上焊接有起重鉤2.6-1。搖桿2.7為單厚板，鏟斗2.1為鋼板焊接結構。

如圖4～5所示，所述步行式底盤5為左右對稱式結構，包括底座5.3、左前步行腿5.6、右前步行腿5.5、左後步行腿5.2、右後步行腿5.4、車輪5.1、和液壓絞盤5.9。所述底座5.3前端安裝有液壓絞盤5.9，所述底座5.3的四角各設有一個鉸接孔，所述左前步行腿5.6、右前步行腿5.5、左後步行腿5.2和右後步行腿5.4分別通過左前腿鉸節5.6-1、右前腿鉸接5.5-1、左後腿鉸接5.2-1和右後腿鉸節5.4-1與底座5.3的四個鉸接孔相連線，上述各步行腿的上下升降運動分別由左前步行腿升降液壓油缸5.10、左後步行腿升降液壓油缸5.11、右前步行腿升降液壓油缸5.8和右後步行腿升降液壓油缸5.7驅動。所述左前步行腿5.6和右前步行腿5.5分別由左前腿鉸節5.6-1和右前腿鉸接5.5-1、左前腿關節5.6-2和右前腿關節5.5-2、左前腿輪轂5.6-3和右前輪轂5.5-3、左前支腿5.6-4和右前支腿5.5-4、左前爪5.6-5和右前爪5.5-5等組成，所述各步行腿各部件之間均為採用鉸接方式相連線。所述右前爪5.5-5包含一個縱向軸5.5-5-1，通過縱向軸5.5-5-1連線在右前支腿5.5-4前端的軸套中，所述右前爪5.5-5的由M形折彎板5.5-5-2和三塊設有“M”形抓地齒的立板5.5-5-3焊接而成，所述M形折彎板5.5-5-2前端和後端均設有“M”形的抓地齒，在斜坡角度較小時可使用三塊立板5.5-5-3的前兩個齒抓地，在斜坡角度較大時可使用三塊立板5.5-5-3的後兩個齒進行抓地。所述左前爪5.6-5與右前爪5.5-5的結構相同。

所述左後步行腿5.2和右後步行腿5.4與右前步行腿5.5和左前步行腿5.6的結構相似，只是沒有前支腿。所述四個車輪5.1通過四個液壓馬達分別與左前腿輪轂5.6-3、右前腿輪轂5.5-3、左後腿輪轂5.2-3和右後腿輪轂5.4-3連線在一起。

如圖4所示，所述左前步行腿5.6、右前步行腿5.5、左後步行腿5.2和右後步行腿5.4通過液壓油缸驅動均能獨立或同步上下左右擺動。如圖5所示，車輪轉向油缸5.5-7和右前步行腿擺動油缸5.5-6上下排布，車輪轉向油缸5.5-7的活塞桿端與右前腿輪轂5.5-3鉸接，車輪轉向油缸5.5-7的缸筒端與右前腿鉸節5.5-1鉸接，右前步行腿擺動油缸5.5-6的活塞桿端與右前腿關節5.5-2鉸接，右前步行腿擺動油缸5.5-6的缸筒端與右前腿鉸節5.5-1鉸接。車輪5.1的轉向通過車輪轉向油缸5.5-7驅動，右前步行腿5.5的擺動由右前步行腿擺動油缸5.5-6驅動。所述左前步行腿5.6、左後步行腿5.2和右後步行腿5.4的車輪轉向和步行腿擺動與右前步行腿5.5採用相同的原理。因此，該方案的挖掘機具有較小的轉彎半徑，可實現四個步行腿擺動轉向和四個車輪轉向，其示意圖如圖6所示。

如圖4所示，所述底盤5.3的主體採用對稱結構，其上驅動四個步行腿上下升降的左前步行腿升降液壓油缸5.10、左後步行腿升降液壓油缸5.11、右前步行腿升降液壓油缸5.8和右後步行腿升降液壓油缸5.7的鉸接座的布置方式為交叉對稱式結構，這樣布置可以使得左前腿鉸接5.6-1和右後腿鉸接5.4-1採用相同的結構，右前腿鉸接5.5-1和左後腿鉸接5.2-1採用相同的結構，這樣就可減少零部件的種類，使得加工和裝配更加簡單，提升生產加工效率。

如圖4所示，所述四個車輪5.1採用寬基輪胎，接地比壓小，使得整機更適宜在沼澤地帶、森林地帶等場所行駛和作業。

如圖7所示，該方案步行爬坡的實現方法為：挖掘機行駛至坡下，無前爪的車輪面對坡道，調整多功能工作裝置2朝著下坡方向，操縱左前步行腿5.6、右前步行腿5.5和左後步行腿5.2、右後步行腿5.4的油缸使各步行腿外展至最大展開狀態，操縱伸縮式斗桿2.3縮至最短，用鏟斗2.1支撐地面，使左前步行腿5.6和右前步行腿5.5抬起，利用彎短動臂2.5、伸縮式斗桿2.3伸縮的力量推動挖掘機向坡上運動的同時驅動兩個無前爪車輪5.1，使挖掘機爬坡；當伸縮式斗桿2.3伸至最大行程時，同時停止伸縮式斗桿2.3運動和兩個無前爪車輪5.1驅動，並將左前步行腿5.6和右前步行腿5.5放置地面，用左前爪5.6-5和右前爪5.5-5支撐挖掘機使其處於水平放置狀態後，鏟斗2.1緩慢離開地面，至此便完成一次步行爬坡。

跨越垂直障礙的實現方案是：將挖掘機調整為兩個前車輪5.1在前，兩個後車輪5.1在後，行駛至垂直障礙附近，操縱斗桿伸縮液壓油缸2.3-2使伸縮式斗桿2.3縮至最短鏟斗2.1支撐在障礙上，緩慢升高兩個前車輪5.1，同時驅動兩個後車輪5.1，靠近障礙，將兩個前車輪5.1放置在障礙上並按下停車制動後，轉動迴轉平台總成4，將鏟斗2.1支撐在障礙附近的地面上，緩慢升高兩個後車輪5.1，同時驅動兩個前車輪5.1向前，直至可安全將兩個後車輪5.1放置在障礙上為止，即完成跨越垂直障礙。

如圖8所示，跨越壕溝作業的實現方案是：根據壕溝的寬度，操縱液壓油缸調整左前步行腿5.6、右前步行腿5.5和左後步行腿5.2、右後步行腿5.4向外擺動的角度，使車輪5.1左右軸距增大，然後即可跨在壕溝上方進行作業和行駛。

如圖1所示，涉水作業的實現方案是：當輪式行駛涉水時，可根據水深的情況，操縱液壓油缸調整左前步行腿5.6、右前步行腿5.5和左後步行腿5.2、右後步行腿5.4下擺動的角度，使底盤提高，然後即可操縱行駛涉水；當步行行駛涉水時，可套用步行爬坡的方式進行涉水行進。

如圖9所示，斜坡上作業的實現方案是:操縱液壓油缸調整左前步行腿5.6、右前步行腿5.5和左後步行腿5.2、右後步行腿5.4的上下和左右擺動角度，可保證在斜坡上的迴轉平台總成4保持水平狀態或接近水平狀態，從而大大改善操作人員的作業舒適度，同時可以避免傾斜作業造成對迴轉支承、發動機、迴轉減速機等元件的損傷，另外如圖7所示，可以通過用左前步行腿5.6和右前步行腿5.5的左前爪5.6-1和右前爪5.5-1支承地面實現剛性支承來提高作業的穩定性。為加強在斜披上作業安全性，可通過安裝在步行式底盤5.3前部的液壓絞盤5.9在作業過程中的栓系來保證作業安全。

三輪行駛避障的實現方案是：在行駛過程中，可通過操縱液壓油缸抬高左前步行腿5.6、右前步行腿5.5、左後步行腿5.2和右後步行腿5.4中的一個來實現在行進中避障行駛。

榮譽表彰

2018年12月20日，《一種多功能全地形步履式液壓挖掘機》獲得第二十屆中國專利優秀獎。